[发明专利]隐藏式把手PWM控制方法、介质

权利要求书

1.一种隐藏式把手PWM控制方法，其特征在于，包括：通过PWM配置文件配置PWM的占空比作为隐藏式把手的执行器的软停止，实现隐藏式把手的不同工作模式；

所述工作模式包括：展开模式、缩回模式；

所述占空比包括：第一级占空比、第二级占空比以及第三级占空比；

展开模式的开关是在展开操作时触发，占空比从第二级占空比转换到第三级占空比，缩回模式的开关逻辑不被使用；

缩回模式的开关是在缩回操作时触发，占空比从第二级占空比转换到第三级占空比，展开模式的开关逻辑不被使用；

执行器的总工作时间＝最大运行时间+扩展运行时间；

如果在最大运行时间内没有触发展开模式的开关，则进入破冰模式；

如果在扩展运行时间内没有触发缩回模式的开关，则隐藏式把手的电机停止工作；

所述展开模式包括：

占空比在最大运行时间内从第一级占空比上升到第二级占空比，若没有触发展开模式的开关，则进入破冰模式；在触发展开模式的开关后，占空比从第二级占空比下降到第三级占空比，扩展运行时间立即开始。

2.根据权利要求1所述的隐藏式把手PWM控制方法，其特征在于，所述缩回模式包括：

在最大运行时间内，占空比为第一级占空比或第二级占空比，在触发缩回模式的开关后，占空比从第一级占空比或第二级占空比下降到第三级占空比，扩展运行时间立即开始，若没有触发缩回模式的开关，则缩回模式终止。

3.根据权利要求1所述的隐藏式把手PWM控制方法，其特征在于，还包括应急模式，所述应急模式工作在第一级占空比，确保减少噪声、振动与声振粗糙度。

4.根据权利要求1所述的隐藏式把手PWM控制方法，其特征在于，所述破冰模式中：最大运行时间包括第一最大运行时间和第二最大运行时间；

在所述第一最大运行时间内，占空比从第一级占空比上升到第二级占空比，若没有触发展开模式的开关，则进入破冰模式，在所述第二最大运行时间内占空比从第二级占空比上升到第三级占空比；若在所述第二最大运行时间没有触发展开模式的开关，则不进入扩展运行时间，若在所述第二最大运行时间触发展开模式的开关，则进入扩展运行时间。

5.根据权利要求1所述的隐藏式把手PWM控制方法，其特征在于，占空比在最大运行时间的200ms时从第一级占空比上升到第二级占空比。

6.根据权利要求1所述的隐藏式把手PWM控制方法，其特征在于，所述扩展运行时间为500ms。

7.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的隐藏式把手PWM控制方法。