[发明专利]线控转向反馈扭矩

权利要求书

1.一种方法，其包括：

由计算机基于施加到转向齿条的转向扭矩和所述转向扭矩的偏差低于最小扭矩来指定对方向盘的反馈扭矩；以及

致动对方向盘的反馈扭矩。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括通过反馈致动器将所述反馈扭矩施加到所述方向盘。

3.如权利要求1所述的方法，其还包括利用扭矩传感器来确定所述转向扭矩。

4.如权利要求1所述的方法，其还包括：

基于所述转向扭矩来确定第一反馈扭矩因数；

基于所述转向扭矩的所述偏差低于预期最小扭矩来确定第二反馈扭矩因数；以及

基于所述第一因数与所述第二因数的乘积来确定所述反馈扭矩。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括通过致动器将所述转向扭矩施加到所述转向齿条。

6.如权利要求5所述的方法，其还包括：

基于所述致动器的转向扭矩相对于所述最小扭矩的减小来确定所述转向扭矩的所述偏差。

7.如权利要求5所述的方法，其还包括：

接收用于所述致动器的操作数据；以及

基于所述操作数据来确定所述转向扭矩，其中所述操作数据至少包括用于所述致动器的电源电压电平和电源电流电平。

8.如权利要求5所述的方法，其还包括：

从传感器接收指示所述方向盘的方向盘角度的转向数据；

确定可转向车轮的所需车轮角度；以及

命令所述致动器基于所述所需车轮角度来施加所述转向扭矩。

9.如权利要求5所述的方法，其还包括：

接收指示所述致动器的电源电压大于最大指定电压的数据；以及

将被供应给所述致动器的电源电流限制在最大减幅电平。

10.如权利要求9所述的方法，其还包括：

基于所述最大减幅电平限制所述电源电流来确定所述转向扭矩的所述偏差低于所述最小扭矩。

11.一种计算装置，其被编程为执行如权利要求1-10中任一项所述的方法。

12.一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储能够由计算机处理器执行以执行如权利要求1-10中任一项所述的方法的指令。

13.一种地面车辆，其包括被编程为执行如权利要求1-10中任一项所述的方法的计算机装置。