[发明专利]线控转向反馈扭矩

说明书

本公开提供了“线控转向反馈扭矩”。一种系统，包括：计算机，其被编程为指定对车辆中的方向盘的反馈扭矩。所述反馈扭矩是基于施加到转向齿条的转向扭矩和所述转向扭矩的偏差低于最小扭矩。所述计算机还被编程为致动对所述方向盘的反馈扭矩。

技术领域

本公开涉及车辆转向系统，并且更具体地涉及具有反馈扭矩的线控转向系统。

背景技术

线控转向系统通常在车辆方向盘与车辆的可转向车轮之间缺少机械连接。由于这种机械连接缺少，线控转向系统中的方向盘不会从路面接收机械反馈。为了补偿直接或机械反馈的缺乏，线控转向系统通常包括转向扭矩反馈致动器，以向方向盘施加转向反馈扭矩(即，将要施加到方向盘并且由驾驶员基于当前路况、车速等经历的扭矩)，所述转向反馈扭矩模拟路感。除了路感之外，机械转向系统还为车辆操作期间(例如当车轮未按预期转动时)可能经历的其他现象提供反馈。例如，当可转向车轮被卡在泥浆中、可转向车轮漏气等时，方向盘可能变得更难以转动。

发明内容

一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令。所述计算机被编程为基于施加到转向齿条的转向扭矩和所述转向扭矩的偏差低于最小扭矩来指定对方向盘的反馈扭矩，并且致动对所述方向盘的反馈扭矩。

所述系统还可以包括致动器以将所述反馈扭矩施加到所述方向盘。所述系统还可以包括扭矩传感器，所述扭矩传感器被布置为提供转向扭矩数据以确定所述转向扭矩。

所述计算机还可以被编程为基于所述转向扭矩来确定第一反馈扭矩因数。所述计算机还可以被编程为基于所述转向扭矩的所述偏差低于预期最小扭矩来确定第二反馈扭矩因数；并且基于所述第一因数与所述第二因数的乘积来确定所述反馈扭矩。

所述系统还可以包括致动器，所述致动器被配置为将所述转向扭矩施加到所述转向齿条。

所述计算机还可以被编程为基于所述致动器的转向扭矩相对于所述最小扭矩的减小来确定所述转向扭矩的所述偏差。

所述计算机还可以被编程为接收用于所述致动器的操作数据；并且基于所述操作数据来确定所述转向扭矩，其中所述操作数据至少包括用于所述致动器的电源电压电平和电源电流电平。

所述计算机还可以被编程为从传感器接收指示所述方向盘的方向盘角度的转向数据。所述计算机还可以被编程为确定可转向车轮的所需车轮角度；并且命令所述致动器基于所述所需车轮角度来施加所述转向扭矩。

所述计算机还可以被编程为接收指示所述致动器的电源电压大于最大指定电压的数据，并且将被供应给所述致动器的电源电流限制在最大减幅电平。

所述计算机还可以被编程为基于所述最大减幅电平限制所述电源电流来确定所述转向扭矩的所述偏差低于所述最小扭矩。

一种方法包括：由计算机基于施加到转向齿条的转向扭矩和所述转向扭矩的偏差低于最小扭矩来指定对方向盘的反馈扭矩；以及致动对方向盘的反馈扭矩。

所述方法还可以包括通过反馈致动器将所述反馈扭矩施加到所述方向盘。

所述方法还可以包括利用扭矩传感器来确定所述转向扭矩。

所述方法还可以包括基于所述转向扭矩来确定第一反馈扭矩因数。所述方法还可以包括基于所述转向扭矩的所述偏差低于预期最小扭矩来确定第二反馈扭矩因数；以及基于所述第一因数与所述第二因数的乘积来确定所述反馈扭矩。

所述方法还可以包括通过致动器将所述转向扭矩施加到所述转向齿条。

所述方法还可以包括基于所述致动器的转向扭矩相对于所述最小扭矩的减小来确定所述转向扭矩的所述偏差。