[发明专利]一种路口通行状态提示方法及系统

权利要求书

1.一种路口通行状态提示方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）当车辆启动后，根据驾驶员设置的目的规划出本次驾驶的路径；

（2）高精度定位地图识别前方是否有路口，若是，激活交通路口信息提示功能；

（3）当持续行驶到路口前时，视觉传感器识别本车所处的车道位置、车辆左侧车道类型、车辆右侧车道类型、本车道前方车道类型、前方信号种类、信号灯状态，将所有信息传输到中央控制器，与高精度定位地图传输过来的对应信息，在中央控制器中进行融合比对，确定当前车辆处于的车道位置、车辆左侧车道类型、车辆右侧车道类型、本车道前方车道类型的正确性，通过上述信息确定车辆现在所处的车道满足路径规划，则输出沿当前道路继续行驶的提示，若不满足路径规划，则输出换道提示；

（4）当前道路有交通信号灯时，视觉传感器识别前方路口的信号灯状态，在交互模块中通过将车道类型图标的颜色显示为当前信号灯的状态，提示当前道路的通行状态。

2.根据权利要求1所述的路口通行状态提示方法，其特征在于，所述步骤（4）的融合对比是将视觉传感器和高精度定位地图分别传输的信号进行比对，其中包括当前车辆处于的车道位置、车辆左侧车道类型、车辆右侧车道类型、本车道前方车道类型，若信号相同，则取相同值，若信号不同则取置信度高的一方的值作为最终结果信息。

3.一种路口通行状态提示系统，其特征在于，所述系统包括高精度定位地图模块、视觉传感器模块、中央处理器模块和人机交互模块；

所述高精度地定位图模块用于向中央控制器模块提供：当前路口是否存在交通信号灯、车辆处于的车道位置、车辆左侧车道类型、车辆右侧车道类型、本车道前方车道类型信息；

所述视觉传感器模块用于向中央控制器模块提供车辆处于的车道位置、车辆左侧车道类型、车辆右侧车道类型、本车道前方车道类型、前方信号种类、信号灯状态信息；

所述中央控制器模块将高精度地定位图模块和视觉传感器模块传输来的信息进行融合处理，将结果信息发送给人机交互模块；

所述人机交互模块用于对结果信息进行处理后，对用户进行提示。

4.根据权利要求3所述的路口通行状态提示系统，其特征在于，所述结果信息包括经融合对比得到的：车辆处于的车道位置、车辆左侧车道类型、车辆右侧车道类型（融合）、本车道前方车道类型。

5.根据权利要求3所述的路口通行状态提示系统，其特征在于，所述中央控制器模块将高精度定位地图模块和视觉传感器模块传输来的信息进行融合处理，是将视觉传感器和高精度定位地图分别传输的结果信号进行比对，若信号相同，则取相同值，若不同则取置信度高的一方的值作为最终结果。