[发明专利]一种路口通行状态提示方法及系统

说明书

本发明公开一种路口通行状态提示方法及系统，通过采用高精度地图定位信息与视觉传感器信息融合，当车辆启动，根据驾驶员设定的目的地，高精度定位地图模块将规划行驶轨迹，当车辆行驶到途径路口前，将通过人机交互系统预告当前路口的道路信息，当距离逐渐接近，视觉传感器识别到当前路口的道路信息和交通信号灯状态后，将信息进行融合后通过交互系统提示驾驶员，使驾驶员顺利通过路口信号灯。

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶领域技术，具体涉及自动驾驶中准确详细提供路口道路信息和信号灯状态的技术。

背景技术

随着城市道路建设飞速发展，导致驾驶车辆通过路口时车辆行驶到正确车道并准确按照信号灯通行的问题日益凸显。随着自动辅助驾驶技术的持续发展，对路口信号灯和车辆通行状态精确识别具有重大意义。目前采用常规导航仅仅能实现对路口和信号灯的位置进行提前提示，且存在错误率高，车辆通行状态不精确的缺点。

目前高精度地图和定位技术已逐渐成熟并投入商业使用，其优点是判断车辆横向、纵向的位置精度高，能提供车辆的精确位置信息。视觉传感器能精确识别和判断车辆前方路面信号灯状态。

因此，将视觉传感器和高精度地图定位技术有效融合对路口道路信息和信号灯状态进行可靠且准确的监测，将为自动辅助驾驶甚至自动驾驶中准确详细的提供路口道路信息和信号灯状态提供解决方案。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明公开一种路口通行状态提示方法及系统，其利用视觉传感器和高精度定位地图对路口信号灯进行监测，融合高精度定位地图和视觉传感器的信息，将融合后的信息进行判断处理后，给驾驶员提供提示方案，使驾驶员顺利通过路口信号灯。

本发明的技术方案如下：

一种路口通行状态提示方法，其包括以下步骤：

1、当车辆启动后，根据驾驶员设置的目的规划出本次驾驶的路径；

2、判断高精度定位地图和视觉传感器是否都识别到前方有路口，若是，激活交通路口信息提示功能；

3、当持续行驶到路口前时，视觉传感器识别本车所处的车道位置、车辆左侧车道类型、车辆右侧车道类型、本车道前方车道类型、前方信号种类、信号灯状态信息，将所有信息传输到中央控制器，与高精度定位地图传输过来的对应信息，在中央控制器中进行融合比对，确定当前车辆处于的车道位置、车辆左侧车道类型、车辆右侧车道类型、本车道前方车道类型的正确性，若确定车辆现在所处的车道满足路径规划，则输出沿当前道路继续行驶的提示，若不满足路径规划，则输出换道提示；

（4）当前道路有交通信号灯时，视觉传感器识别前方路口的信号灯状态，在交互模块中通过将车道类型图标的颜色显示为当前信号灯的状态，提示当前道路的通行状态。

本发明进一步还提出一种路口通行状态提示系统，所述系统包括高精度定位地图模块、视觉传感器模块、中央处理器模块和人机交互模块；

所述高精度地定位图模块用于向中央控制器模块提供当前路口是否存在交通信号灯、车辆处于的车道位置、车辆左侧车道类型、车辆右侧车道类型、本车道前方车道类型等信息。

所述视觉传感器模块用于向中央控制器模块提供车辆处于的车道位置、车辆左侧车道类型、车辆右侧车道类型、本车道前方车道类型、前方信号种类、信号灯状态信息。

所述中央控制器模块将高精度地定位图模块和视觉传感器模块传输来的信息进行融合处理，将结果信息发送给人机交互模块。

所述人机交互模块用于对结果信息进行处理后，对用户进行提示。