[发明专利]一种应用于搬运机器人的搬运行进方法及其搬运机器人

权利要求书

1.一种应用于搬运机器人的搬运行进方法，其特征在于，所述搬运机器人包括行进机构、摄像头、机械臂、激光测距仪和控制处理器，所述搬运行进方法 包括以下步骤：

步骤S1、通过摄像头拍摄目标图像；

步骤S2、通过目标检测算法判断目标图像是否存在第一搬运目标；

步骤S3、若目标图像不存在第一搬运目标，则旋转摄像头继续拍摄直至检测到目标图像存在第一搬运目标；

步骤S4、检测到目标图像存在第一搬运目标后向第一搬运目标行进，每间隔设定拍摄时间重新拍摄包含第一搬运目标的目标图像和获取对应的第一搬运目标的位置坐标(x，y)；

步骤S5、根据最新的横坐标x通过比例闭环控制调节移动方向并相应地调整移动速度以及通过激光测距仪获得与第一搬运目标的实时距离h，直至实时距离h等于第一阈值且最新的纵坐标y等于第二阈值则停止移动、停止拍摄目标图像和停止获取第一搬运目标的位置坐标；

步骤S6、通过机械臂抓取第一搬运目标上的工件；

步骤S7、按照步骤S1至步骤S5所采用的方法确认第二搬运目标并移动至第二搬运目标前；

步骤S8、将机械臂上的工件放置到第二搬运目标上；

其中，所述获取对应的第一搬运目标的位置坐标(x，y)具体为：x＝cx＊k₁，y＝cy＊k₂，其中cx为目标检测算法对第一搬运目标框定的边界框的中心点横坐标，cy为目标检测算法对第一搬运目标框定的边界框的中心点纵坐标，k₁为目标图像的分辨率的横向像素值，k₂为目标图像的分辨率的纵向像素值。

2.根据权利要求1所述的一种应用于搬运机器人的搬运行进方法，其特征在于，所述根据最新的横坐标x通过比例闭环系统调节移动方向具体为：比较横坐标x与目标图像横向中心点的坐标值x_c，当x大于x_c时，调节移动方向偏右，当x小于x_c时，调节移动方向偏左。

3.根据权利要求2所述的一种应用于搬运机器人的搬运行进方法，其特征在于，所述行进机构包括两个前轮和两个后轮，两个前轮分别连接有电机A和电机B，两个后轮分别连接有电机C和电机D；移动速度的调整方式具体为：检测到移动速度与设定速度不同，则将移动速度和设定速度的差的绝对值作为速度偏差输出值Vx，对电机A、电机B、电机C和电机D按照如下方式调整：其中Target＿A、Target＿B、Target＿C和Target＿D分别为电机A、电机B、电机C和电机D的输出目标值，RC_Position为给定最大移动位置值。

4.根据权利要求3所述的一种应用于搬运机器人的搬运行进方法，其特征在于，当实时距离h等于第一阈值而最新的纵坐标y大于第二阈值，则判定前方存在障碍物，此时根据最新的横坐标x通过比例闭环系统调节移动方向并相应地调整移动速度。

5.根据权利要求1所述的一种应用于搬运机器人的搬运行进方法，其特征在于，所述目标检测算法为基于TensorFlow框架的SSD目标检测算法。

6.根据权利要求1所述的一种应用于搬运机器人的搬运行进方法，其特征在于，通过识别第一搬运目标和第二搬运目标上的标识来区分第一搬运目标和第二搬运目标。

7.一种搬运机器人，其特征在于，包括行进机构、摄像头、机械臂、激光测距仪、控制处理器和用于与所述控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述控制处理器执行的指令，所述指令被所述控制处理器执行，以使所述控制处理器能够执行如权利要求1－6任一项所述的一种应用于搬运机器人的搬运行进方法。