[发明专利]一种应用于搬运机器人的搬运行进方法及其搬运机器人

说明书

本发明公开了通过目标检测算法自动从摄像头拍摄的若干目标图像中搜索并先后分别确认两个搬运目标，在行进过程中间隔地拍摄新的目标图像，并按照搬运目标的坐标调整行进方向和确认停止时机，最终实现自动将工件从一个搬运目标运送至另一个搬运目标；无需按照既定的路径来行进，能完成自动识别和自动行进的方式，具有高度的智能化，对没有固定位置的搬运目标亦能够实现搬运，大大提高了搬运效率。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别是一种应用于搬运机器人的搬运行进方法及其搬运机器人。

背景技术

随着工业技术的迅速发展，在工业生产中，对生产设备的智能化和自动化需求日益增加。但目前的搬运机器人只能按照设定的路径来行进，无法自动寻找搬运目标，不够智能化。在搬运目标不是摆放在固定位置的情况下，搬运机器人即无法完成搬运任务，将导致搬运效率大大降低。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种应用于搬运机器人的搬运行进方法及其搬运机器人，能自动搜索搬运目标并自动行进至搬运目标处。

本发明解决其问题所采用的技术方案是：

本发明的第一方面，提供了一种应用于搬运机器人的搬运行进方法，所述搬运机器人包括行进机构、摄像头、机械臂、激光测距仪和控制处理器，所述搬运行进方式包括以下步骤：

步骤S1、通过摄像头拍摄目标图像；

步骤S2、通过目标检测算法判断目标图像是否存在第一搬运目标；

步骤S3、若目标图像不存在第一搬运目标，则旋转摄像头继续拍摄直至检测到目标图像存在第一搬运目标；

步骤S4、检测到目标图像存在第一搬运目标后向第一搬运目标行进，每间隔设定拍摄时间重新拍摄包含第一搬运目标的目标图像和获取对应的第一搬运目标的位置坐标(x，y)；

步骤S5、根据最新的横坐标x通过比例闭环控制调节移动方向并相应地调整移动速度以及通过激光测距仪获得与第一搬运目标的实时距离h，直至实时距离h等于第一阈值且最新的纵坐标y等于第二阈值则停止移动、停止拍摄目标图像和停止获取第一搬运目标的位置坐标；

步骤S6、通过机械臂抓取第一搬运目标上的工件；

步骤S7、按照步骤S1至步骤S5所采用的方法确认第二搬运目标并移动至第二搬运目标前；

步骤S8、将机械臂上的工件放置到第二搬运目标上。

上述应用于搬运机器人的搬运行进方法至少具有以下的有益效果:使搬运机器人通过目标检测算法自动从摄像头拍摄的若干目标图像中搜索并先后分别确认两个搬运目标，在行进过程中间隔地拍摄新的目标图像，并按照搬运目标的坐标调整行进方向和确认停止时机，无需按照既定的路径来行进，实现搬运机器人的自动识别和自动行进的方式，提高了搬运机器人的智能化程度，对没有固定位置的搬运目标亦能够实现搬运，大大提高了搬运效率。

根据本发明的第一方面,所述获取对应的第一搬运目标的位置坐标(x，y)具体为：x＝cx*k₁，y＝cy*k₂，其中cx为目标检测算法对第一搬运目标框定的边界框的中心点横坐标，cy为目标检测算法对第一搬运目标框定的边界框的中心点纵坐标，k₁为目标图像的分辨率的横向像素值，k₂为目标图像的分辨率的纵向像素值。

根据本发明的第一方面,所述根据最新的横坐标x通过比例闭环系统调节移动方向具体为：比较横坐标x与目标图像横向中心点的坐标值x_c，当x大于x_c时，调节移动方向偏右，当x小于x_c时，调节移动方向偏左。