[发明专利]一种多线激光雷达及其驱动方法

权利要求书

1.一种多线激光雷达，其特征在于，包括至少一个旋转台和位于所述旋转台上的至少一组激光收发单元，所述激光收发单元包括：

一个阵列激光发射器，所述阵列激光发射器包括阵列排布的多个激光发射器；

两个阵列激光探测器，每个所述阵列激光探测器包括阵列排布的多个激光探测器；

光学出射结构，位于多个所述激光发射器的出射光路上，多个所述激光发射器出射的多个激光光束经所述光学出射结构照射到外界；

光学接收结构，位于多个所述激光探测器的接收光路上，每个所述阵列激光发射器中的多个所述激光发射器出射的多个激光光束，经外界反射后形成多个反射光束，多个所述反射光束经所述光学接收结构可一一对应入射至两个所述阵列激光探测器中的多个所述激光探测器中；

所述激光发射器的数量与每个所述阵列激光探测器中的所述激光探测器的数量相等；

所述两个阵列激光探测器设置在所述阵列激光发射器两侧。

2.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，包括一个所述旋转台和位于所述旋转台上的一组所述激光收发单元；

所述阵列激光发射器还包括一个发射板，阵列排布的多个所述激光发射器设置于所述发射板上；每个所述阵列激光探测器还包括一个接收板，阵列排布的多个所述激光探测器设置于所述接收板上；

所述光学出射结构包括一个发射准直透镜组，所述阵列激光发射器的多个所述激光发射器出射的激光光束通过所述发射准直透镜组照射到外界；

所述光学接收结构包括两个接收反射镜组和两个接收准直透镜组，所述阵列激光发射器中的多个所述激光发射器出射的多个激光光束，经外界反射后形成多个反射光束，多个所述反射光束分别经一个所述接收反射镜组和一个接收准直透镜组一一对应入射每个所述阵列激光探测器中的多个所述激光探测器中。

3.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，包括一个所述旋转台和位于所述旋转台上的两组所述激光收发单元；

两组所述激光收发单元的激光发射方向相互背离。

4.根据权利要求3所述的多线激光雷达，其特征在于，

所述阵列激光发射器还包括发射板，阵列排布的多个所述激光发射器设置于所述发射板上；所述阵列激光探测器还包括接收板，阵列排布的多个所述激光探测器设置于所述接收板上。

5.根据权利要求4所述的多线激光雷达，其特征在于，

所述阵列激光发射器包括一个所述发射板，两组所述激光收发单元中的两个所述发射板，位于所述旋转台的旋转轴相互背离的两侧；

每个所述阵列激光探测器包括一个所述接收板，两组所述激光收发单元中的四个所述接收板相互平行设置，且同一组所述激光收发单元中的两个所述阵列激光探测器，分别位于两个所述接收板背离另一组所述激光收发单元中的所述接收板的一侧。

6.根据权利要求4所述的多线激光雷达，其特征在于，还包括两个所述接收板，每个所述阵列激光探测器与另一组所述激光收发单元中的一个所述阵列激光探测器共用一个所述接收板，且共用一个所述接收板的两个所述阵列激光探测器分别设置于所述接收板相互背离的两侧表面；

每个所述阵列激光发射器包括一个所述发射板，两组所述激光收发单元中的两个所述发射板位于所述旋转台的旋转轴相互背离的两侧。

7.根据权利要求5或6所述的多线激光雷达，其特征在于，

同一所述激光收发单元中的多个所述激光发射器分布在垂直于所述旋转台的方向上，且在垂直所述旋转台的方向上，不同所述激光收发单元中的多个所述激光发射器一一交替错位或者按组交替错位；

同一所述激光收发单元中的多个所述激光探测器分布在垂直于所述旋转台的方向上，且在垂直所述旋转台的方向上，不同所述激光收发单元中的多个所述激光探测器一一交替错位或者按组交替错位。