[发明专利]一种多线激光雷达及其驱动方法

说明书

本发明实施例公开了一种多线激光雷达及其驱动方法。该多线激光雷达包括至少一个旋转台和位于旋转台上的至少一组激光收发单元，激光收发单元包括：一个阵列激光发射器、两个阵列激光探测器、光学出射结构和光学接收结构，多个激光发射器出射的多个激光光束经光学出射结构照射到外界；每个阵列激光发射器中的多个激光发射器出射的多个激光光束，经外界反射后形成多个反射光束，多个反射光束经光学接收结构可一一对应入射至两个阵列激光探测器中的多个激光探测器中。本发明实施例解决了多线激光雷达的探测精度受体积限制的问题，保证了探测精度的同时多线激光雷达具备较小的体积，同时可降低多线激光雷达中激光发射器和激光探测器的角度调试难度。

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达技术，尤其涉及一种多线激光雷达及其驱动方法。

背景技术

多线激光雷达是激光雷达的一种，是通过多个激光器发射激光来探测目标的位置、速度等特征量，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后接收从目标物体反射回来的信号并与发射信号进行比较，就可以获得目标的有关信息。

在自动驾驶领域中，激光雷达由于应用广泛成为人们的关注热点。对于多线激光雷达，线数越高探测精度就越高，但线束的数量会受到体积限制。具体地，现有的多线激光雷达，当需要增加线数时，一般都是增加发射板上的激光发射器的数量或者增加发射板的数量，这样产品的体积不好控制；同时激光发射器数量增加，激光发射器的摆放会变得密集，这样会增加发射板的设计难度，激光发射器的角度调试难度也会相应增加；并且，包括透镜在内的光学结构的口径也需要相应地扩大，从而增大了整个激光雷达的体积。

发明内容

本发明提供一种多线激光雷达及其驱动方法，以保证多线激光雷达具备较小的体积，同时在保证线数的同时降低激光发射器的数量以及角度调试难度。

第一方面，本发明实施例提供了一种多线激光雷达，包括至少一个旋转台和位于所述旋转台上的至少一组激光收发单元，所述激光收发单元包括：

一个阵列激光发射器，所述阵列激光发射器包括阵列排布的多个激光发射器；

两个阵列激光探测器，每个所述阵列激光探测器包括阵列排布的多个激光探测器；

光学出射结构，位于多个所述激光发射器的出射光路上，多个所述激光发射器出射的多个激光光束经所述光学出射结构照射到外界；

光学接收结构，位于多个所述激光探测器的接收光路上，每个所述阵列激光发射器中的多个所述激光发射器出射的多个激光光束，经外界反射后形成多个反射光束，多个所述反射光束经所述光学接收结构可一一对应入射至两个所述阵列激光探测器中的多个所述激光探测器中。

可选地，每组所述激光收发单元中，所述激光发射器的数量与每个所述阵列激光探测器中的所述激光探测器的数量相等，或者，所述激光发射器的数量等于两个所述阵列激光探测器中的所述激光探测器的数量的和。

可选地，包括一个所述旋转台和位于所述旋转台上的一组所述激光收发单元；

所述阵列激光发射器还包括一个发射板，阵列排布的多个所述激光发射器设置于所述发射板上；每个所述阵列激光探测器还包括一个接收板，阵列排布的多个所述激光探测器设置于所述接收板上；

所述光学出射结构包括一个发射准直透镜组，所述阵列激光发射器的多个所述激光发射器出射的激光光束通过所述发射准直透镜组照射到外界；

所述光学接收结构包括两个接收反射镜组和两个接收准直透镜组，所述阵列激光发射器中的多个所述激光发射器出射的多个激光光束，经外界反射后形成多个反射光束，多个所述反射光束分别经一个所述接收反射镜组和一个接收准直透镜组一一对应入射每个所述阵列激光探测器中的多个所述激光探测器中。

可选地，包括一个所述旋转台和位于所述旋转台上的两组所述激光收发单元；