[发明专利]一种雨雾霾环境下激光雷达测距方法

权利要求书

1.一种雨雾霾环境下激光雷达测距方法，其特征在于，所述方法包括：

激光雷达进行低增益测量，记录第一个回波对应的距离dist1；

激光雷达进行高增益测量，记录第二、三个回波对应的距离dist2、dist3；

剔除dist1、dist2、dist3中的无效值，当dist3有效时，取dist3作为测量结果；当dist3无效时，取dist1、dist2中的有效值或较大值作为测量结果。

2.根据权利要求1所述的一种雨雾霾环境下激光雷达测距方法，其特征在于，当dist3无效，dist1、dist2均有效时，取dist1、dist2中的较大值作为测量结果；当dist1或dist2为无效数值时，取有效值作为测量结果。

3.根据权利要求1或2所述的一种雨雾霾环境下激光雷达测距方法，其特征在于，所述的低增益增益倍数为1-10倍，高增益增益倍数为40-100倍。

4.根据权利要求3所述的一种雨雾霾环境下激光雷达测距方法，其特征在于，所述的无效值为超时测量值，在TDC的测量时间窗口内未收到回波信号时记录的dist值为超时测量值。

5.根据权利要求4所述的一种雨雾霾环境下激光雷达测距方法，其特征在于，时间窗口为1-4ms。

6.根据权利要求5所述的一种雨雾霾环境下激光雷达测距方法，其特征在于，测量距离为0.1-180米，测量角度为0.5-2度。

7.根据权利要求6所述的一种雨雾霾环境下激光雷达测距方法，其特征在于，所述的测量距离为0.1-18米时，采用低增益测量；所述的测量距离为18-180米时，采用高增益测量。

8.一种雨雾霾环境下测距的激光雷达，其特征在于，包括：发射模块、接收模块、增益模块、TDC，所述发射模块、增益模块与TDC信号连通，接收模块与增益模块信号连通，

所述发射模块产生发射信号；

所述接收模块接收回波信号；

所述增益模块对回波信号进行增益；

所述TDC用于对发射信号、回波信号之间的时间差，单个发射信号产生的多次回波信号的时间差进行计时。

9.根据权利要求8所述的一种雨雾霾环境下测距的激光雷达，其特征在于，所述的发射模块为固体激光器或半导体激光器。

10.根据权利要求9所述的一种雨雾霾环境下测距的激光雷达，其特征在于，所述的TDC具有单回波、多回波模式，单回波模式用于普通环境下，多回波模式用于普通环境或雨雾霾环境下。