[发明专利]一种雨雾霾环境下激光雷达测距方法

说明书

本申请涉及涉及激光雷达测距领域，尤其涉及一种雨雾霾环境下激光雷达测距方法。本申请一种雨雾霾环境下激光雷达测距方法，包括：激光雷达进行低增益测量，记录第一个回波对应的距离dist1；激光雷达进行高增益测量，记录第二、三个回波对应的距离dist2、dist3；剔除dist1、dist2、dist3中的无效值，当dist3有效时，取dist3作为测量结果；当dist3无效时，取dist1、dist2中的有效值或较大值作为测量结果。本申请通过采用低、高增益测量，采用不同的增益交替测量，从测量结果中选取有效值作为可信测量值，能够在雨雾霾等环境下有效测距。

技术领域

本发明申请涉及激光雷达测距领域，尤其涉及一种雨雾霾环境下激光雷达测距方法。

背景技术

激光雷达具有体积小，分辨率高，抗干扰能力强等优点，可以用于测速、测距、精确跟踪、制导、导航等，因此在无人驾驶汽车、无人驾驶飞机、3D打印、VR/AR等领域应用广泛。

但激光雷达应用也存在一定限制，限制激光雷达应用的一个重要因素就是雨雾霾粉尘环境，因为激光雷达的出射光在具有雨雾霾的中一般会受到雨雾霾颗粒反射和折射的干扰而产生错误。现有解决方案多是在算法上入手，将环境中的雨雾霾作为动态干扰予以去除。但对干扰因素去除太多会造成有效数据较少，无法构建稳定的数据模型，测量失准；干扰因素去除过少则起不到抗干扰的效果，因此该方法也并不能完全有效解决问题。

本发明提供一种测距方法，能够在雨雾霾环境下进行有效地测距。

发明内容

本申请实施例在于提出一种雨雾霾环境下激光雷达测距方法，解决现有技术存在的雨雾霾环境下不能有效测距的问题。

为达此目的，本发明申请实施例采用以下技术方案：

一方面，一种雨雾霾环境下激光雷达测距方法，所述方法包括：

激光雷达进行低增益测量，记录第一个回波对应的距离dist1；

激光雷达进行高增益测量，记录第二、三个回波对应的距离dist2、dist3；

剔除dist1、dist2、dist3中的无效值，当dist3有效时，取dist3作为测量结果；当dist3无效时，取dist1、dist2中的有效值或较大值作为测量结果。

在一种可能的实现方式中，当dist3无效，dist1、dist2均有效时，取dist1、dist2中的较大值作为测量结果；当dist1或dist2为无效数值时，取有效值作为测量结果。

在一种可能的实现方式中，所述的低增益增益倍数为1-10倍，高增益增益倍数为40-100倍。

在一种可能的实现方式中，所述的无效值为超时测量值，在TDC的测量时间窗口内未收到回波信号时记录的dist值为超时测量值。

在一种可能的实现方式中，时间窗口为1-4ms。

在一种可能的实现方式中，测量距离为0.1-180米，测量角度为0.5-2度。

在一种可能的实现方式中，所述的测量距离为0.1-18米时，采用低增益测量；所述的测量距离为18-180米时，采用高增益测量。

另一方面，一种雨雾霾环境下测距的激光雷达，其特征在于，包括：发射模块、接收模块、增益模块、TDC，所述发射模块、增益模块与TDC信号连通，接收模块与增益模块信号连通，

所述发射模块产生发射信号；

所述接收模块接收回波信号；

所述增益模块对回波信号进行增益；

所述TDC用于对发射信号、回波信号之间的时间差，单个发射信号产生的多次回波信号的时间差进行计时。