[发明专利]一种基于EPS和EHPS的转向系统及其控制方法

权利要求书

1.一种基于EPS和EHPS的转向系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测方向盘的转向角度以及转向管柱的扭矩；

当转向角度以及扭矩均处于正常范围内时，检测方向盘的实际转向角速度，根据转向角速度、电动助力转向电机的目标转速和电动液压助力转向电机的目标转速之间的对应关系得到与所述实际转向角速度对应的电动助力转向电机的目标转速和电动液压助力转向电机的目标转速；其中，所述方向盘的转向角度的正常范围是指大于0且小于方向盘最大允许转向角度的范围区间，所述转向管柱的扭矩的正常范围是指所需最小转向扭矩设定值与所需最大转向扭矩设定值之间的范围区间；

根据得到的电动助力转向电机的目标转速和电动液压助力转向电机的目标转速控制电动助力转向电机和电动液压助力转向电机；

当方向盘的实际转向角速度的绝对值大于零，且转向管柱的扭矩小于或者等于所述所需最小转向扭矩设定值时，控制电动助力转向电机的目标转速为设定的回正转速阈值，电动液压助力转向电机的目标转速为设定的第一低转速阈值。

2.根据权利要求1所述的基于EPS和EHPS的转向系统的控制方法，其特征在于，当方向盘的转向角度大于或者等于所述方向盘最大允许转向角度，或者方向盘的实际转向角速度为零，或者方向盘的转向角度等于零时，控制电动助力转向电机的目标转速为零，电动液压助力转向电机的目标转速为设定的第一低转速阈值。

3.根据权利要求1所述的基于EPS和EHPS的转向系统的控制方法，其特征在于，当转向管柱的扭矩大于或者等于所述所需最大转向扭矩设定值时，控制电动液压助力转向电机的目标转速为设定的第一低转速阈值，电动助力转向电机的目标转速为设定的第二低转速阈值。

4.一种基于EPS和EHPS的转向系统，包括转向系统本体以及控制装置，其特征在于，所述控制装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现的控制过程包括：

检测方向盘的转向角度以及转向管柱的扭矩；

当转向角度以及扭矩均处于正常范围内时，检测方向盘的实际转向角速度，根据转向角速度、电动助力转向电机的目标转速和电动液压助力转向电机的目标转速之间的对应关系得到与所述实际转向角速度对应的电动助力转向电机的目标转速和电动液压助力转向电机的目标转速；其中，所述方向盘的转向角度的正常范围是指大于0且小于方向盘最大允许转向角度的范围区间，所述转向管柱的扭矩的正常范围是指所需最小转向扭矩设定值与所需最大转向扭矩设定值之间的范围区间；

根据得到的电动助力转向电机的目标转速和电动液压助力转向电机的目标转速控制电动助力转向电机和电动液压助力转向电机；

当方向盘的实际转向角速度的绝对值大于零，且转向管柱的扭矩小于或者等于所述所需最小转向扭矩设定值时，控制电动助力转向电机的目标转速为设定的回正转速阈值，电动液压助力转向电机的目标转速为设定的第一低转速阈值。

5.根据权利要求4所述的基于EPS和EHPS的转向系统，其特征在于，当方向盘的转向角度大于或者等于所述方向盘最大允许转向角度，或者方向盘的实际转向角速度为零，或者方向盘的转向角度等于零时，控制电动助力转向电机的目标转速为零，电动液压助力转向电机的目标转速为设定的第一低转速阈值。

6.根据权利要求4所述的基于EPS和EHPS的转向系统，其特征在于，当转向管柱的扭矩大于或者等于所述所需最大转向扭矩设定值时，控制电动液压助力转向电机的目标转速为设定的第一低转速阈值，电动助力转向电机的目标转速为设定的第二低转速阈值。