[发明专利]一种基于EPS和EHPS的转向系统及其控制方法

说明书

本发明涉及一种基于EPS和EHPS的转向系统及其控制方法，首先，检测方向盘的转向角度以及转向管柱的扭矩；然后，当转向角度以及扭矩均处于正常范围内时，检测方向盘的实际转向角速度，根据转向角速度、电动助力转向电机的目标转速和电动液压助力转向电机的目标转速之间的对应关系得到对应的电动助力转向电机的目标转速和电动液压助力转向电机的目标转速，最后根据得到的电动助力转向电机和电动液压助力转向电机的目标转速进行助力转向控制。上述控制方式专用于基于EPS和EHPS的转向系统，能够提升转向助力控制的可靠性和舒适性。

技术领域

本发明涉及一种基于EPS和EHPS的转向系统及其控制方法。

背景技术

目前大多数乘用车基本都采用电动助力转向系统(EPS)，电动商用车基本都采用电动液压助力转向系统(EHPS)，即采用转向电机和控制器驱动转向油泵(简称转向油泵)，通过转向油泵提供的液压能直接对整车进行助力转向。而且，越来越多的车辆采用EPS+EHPS组合系统，为整车提供助力转向，比如授权公告号为CN204472878U的中国专利文件中公开了一种混合驱动的动力转向系统，包括电动助力转向机构和电动液压助力转向机构，电动助力转向机构包括电动助力转向电机，电动液压助力转向机构包括电动液压助力转向电机和转向油泵，电动助力转向电机通过传动轴与转向盘(方向盘)的转向管柱连接，电动液压助力转向电机与转向油泵机械连接，转向油泵通过油路与转向器进行连接。该动力转向系统的工作过程为：整车不打方向盘时，电动助力转向电机和电动液压助力转向电机都不工作；当打方向时，电动助力转向机构工作，同时传送工作信号给电动液压助力转向机构，使电动液压助力转向机构工作，助力转向由电动助力转向机构和电动液压助力转向机构合力共同提供。上述工作方法具有局限性，可以应用到一些对转向敏感性要求较低的车辆中或者载荷较轻的车辆，因为不打方向盘时电动助力转向电机和电动液压助力转向电机不工作，如果突然打方向盘，电动助力转向电机和电动液压助力转向电机才工作，方向盘有迟滞，反应迟钝，不满足驾驶员对转向敏感的要求。而且，当打方向时，上述只是说明了电动助力转向机构和电动液压助力转向机构同时运行，实现助力转向，但是，并没有根据具体的转向需求进行合适的控制，那么，就有可能出现转向需求与助力转向不匹配，造成转向感受过于轻盈或者过于沉重的情况，影响操纵舒适性以及控制可靠稳定性，甚至有可能引发交通事故。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于EPS和EHPS的转向系统的控制方法，用以解决现有的包括电动助力转向机构和电动液压转向助力机构的转向系统的助力转向控制方法的可靠性不佳的问题。本发明的目的是提供一种基于EPS和EHPS的转向系统，用以解决现有的包括电动助力转向机构和电动液压助力转向机构的转向系统的可靠性不佳和操纵舒适性差的问题。

为实现上述目的，本发明的方案包括一种基于EPS和EHPS的转向系统的控制方法，包括以下步骤：

检测方向盘的转向角度以及转向管柱的扭矩；

当转向角度以及扭矩均处于正常范围内时，检测方向盘的实际转向角速度，根据转向角速度、电动助力转向电机的目标转速和电动液压助力转向电机的目标转速之间的对应关系得到与所述实际转向角速度对应的电动助力转向电机的目标转速和电动液压助力转向电机的目标转速；其中，所述方向盘的转向角度的正常范围是指大于0且小于方向盘最大允许转向角度的范围区间，所述转向管柱的扭矩的正常范围是指所需最小转向扭矩设定值与所需最大转向扭矩设定值之间的范围区间；

根据得到的电动助力转向电机的目标转速和电动液压助力转向电机的目标转速控制电动助力转向电机和电动液压助力转向电机。