[发明专利]起竖控制系统

权利要求书

1.一种起竖控制系统，其特征在于，包括：

多个接近开关，所述多个接近开关用于分别在起竖装置到达不同角度位置时生成对应的开关信号；

角度编码器，所述角度编码器用于采集所述起竖装置的实时角度信号；

第一通用控制器和第二通用控制器，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器分别与所述多个接近开关中的至少一个相连，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器分别用于获取至少一个接近开关生成的开关信号，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器中的至少一个还用于根据所获取的开关信号生成相应的控制指令；

主控制器，所述主控制器分别与所述角度编码器、所述第一通用控制器和所述第二通用控制器相连，所述主控制器用于接收所述角度编码器采集的实时角度信号、所述第一通用控制器获取的开关信号和所述第二通用控制器获取的开关信号中的至少一个，并根据所述角度编码器采集的实时角度信号、所述第一通用控制器获取的开关信号和所述第二通用控制器获取的开关信号中的至少一个生成相应的控制指令，以及将所生成的控制指令发送至所述第一通用控制器和所述第二通用控制器中的至少一个；

第一执行机构，所述第一执行机构与所述第一通用控制器相连，所述第一通用控制器还用于根据自身生成的控制指令或所述主控制器发送的控制指令控制所述第一执行机构动作；

第二执行机构，所述第二执行机构与所述第二通用控制器相连，所述第二通用控制器还用于根据自身生成的控制指令或所述主控制器发送的控制指令控制所述第二执行机构动作。

2.根据权利要求1所述的起竖控制系统，其特征在于，所述多个接近开关安装于所述起竖装置的尾部。

3.根据权利要求1所述的起竖控制系统，其特征在于，所述角度编码器安装于所述起竖装置的回转轴上。

4.根据权利要求1所述的起竖控制系统，其特征在于，所述主控制器通过CANopen总线与所述角度编码器、所述第一通用控制器和所述第二通用控制器相连。

5.根据权利要求1所述的起竖控制系统，其特征在于，所述第一执行机构和所述第二执行机构均包括液压电磁阀，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器对应调整液压电磁阀的液压压力流量以实现起竖速度和姿态控制。

6.根据权利要求1所述的起竖控制系统，其特征在于，包括4个接近开关，4个接近开关分别在起竖装置到达0°、67°、87°、90°位置时生成对应的开关信号。

7.根据权利要求6所述的起竖控制系统，其特征在于，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器均与0°、67°、87°、90°对应的接近开关相连，以获取起竖装置到达0°、67°、87°、90°位置时生成的开关信号。

8.根据权利要求6所述的起竖控制系统，其特征在于，所述第一通用控制器与67°、87°和90°对应的接近开关相连，以获取起竖装置到达67°、87°和90°位置时生成的开关信号，所述第二通用控制器与0°和87°对应的姿态近接开关相连，以获取起竖装置到达0°和87°位置时生成的开关信号。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的起竖控制系统，其特征在于，所述第一执行机构或所述第二执行机构在所述起竖装置到达0°～67°、67°～87°、87°～90°的角度区间时分别执行不同的动作。

10.根据权利要求8所述的起竖控制系统，其特征在于，所述第一通用控制器或所述第二通用控制器根据起竖装置到达87°位置时生成的开关信号生成相应的控制指令。