[发明专利]起竖控制系统

说明书

本发明提供一种起竖控制系统，可靠性较高，其包括：多个接近开关，用于分别在起竖装置到达不同角度位置时生成对应的开关信号；角度编码器，用于采集起竖装置的实时角度信号；第一通用控制器和第二通用控制器，分别用于获取至少一个接近开关生成的开关信号，其至少一个还根据所获取的开关信号生成相应的控制指令；主控制器，用于接收实时角度信号、第一通用控制器和第二通用控制器获取的开关信号中的至少一个，生成相应的控制指令并发送至第一通用控制器和第二通用控制器中的至少一个；第一执行机构和第二执行机构，第一通用控制器、第二通用控制器还根据自身生成的控制指令或主控制器发送的控制指令对应控制第一执行机构、第二执行机构动作。

技术领域

本发明涉及起竖控制技术领域，具体涉及一种起竖控制系统。

背景技术

在起竖控制领域，通常根据指标要求在规定时间、规定速度范围内，通过控制举升系统，将大型起竖装置由水平姿态切换为竖直姿态。该控制过程通过控制系统对液压及机械系统实行控制，按照一定策略在起竖流程的不同阶段执行对应动作。

而现有控制系统普遍采用单一控制策略，在装置起竖的不同姿态，将液压系统调整到对应压力、流量。若在某一阶段控制系统失效，则液压系统会保持当前压力、流量持续进行起竖动作，若流程需要减小压力、流量时无法执行相应控制操作，则会对系统带来不可预估的灾难性后果。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种起竖控制系统，能够提高起竖控制的可靠性，降低系统的风险。

本发明采用的技术方案如下：

一种起竖控制系统，包括：多个接近开关，所述多个接近开关用于分别在起竖装置到达不同角度位置时生成对应的开关信号；角度编码器，所述角度编码器用于采集所述起竖装置的实时角度信号；第一通用控制器和第二通用控制器，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器分别与所述多个接近开关中的至少一个相连，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器分别用于获取至少一个接近开关生成的开关信号，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器中的至少一个还用于根据所获取的开关信号生成相应的控制指令；主控制器，所述主控制器分别与所述角度编码器、所述第一通用控制器和所述第二通用控制器相连，所述主控制器用于接收所述角度编码器采集的实时角度信号、所述第一通用控制器获取的开关信号和所述第二通用控制器获取的开关信号中的至少一个，并根据所述角度编码器采集的实时角度信号、所述第一通用控制器获取的开关信号和所述第二通用控制器获取的开关信号中的至少一个生成相应的控制指令，以及将所生成的控制指令发送至所述第一通用控制器和所述第二通用控制器中的至少一个；第一执行机构，所述第一执行机构与所述第一通用控制器相连，所述第一通用控制器还用于根据自身生成的控制指令或所述主控制器发送的控制指令控制所述第一执行机构动作；第二执行机构，所述第二执行机构与所述第二通用控制器相连，所述第二通用控制器还用于根据自身生成的控制指令或所述主控制器发送的控制指令控制所述第二执行机构动作。

所述多个接近开关安装于所述起竖装置的尾部。

所述角度编码器安装于所述起竖装置的回转轴上。

所述主控制器通过CANopen总线与所述角度编码器、所述第一通用控制器和所述第二通用控制器相连。

所述第一执行机构和所述第二执行机构均包括液压电磁阀，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器对应调整液压电磁阀的液压压力流量以实现起竖速度和姿态控制。

所述的起竖控制系统包括4个接近开关，4个接近开关分别在起竖装置到达0°、67°、87°、90°位置时生成对应的开关信号。

所述第一通用控制器和所述第二通用控制器均与0°、67°、87°、90°对应的接近开关相连，以获取起竖装置到达0°、67°、87°、90°位置时生成的开关信号。