[发明专利]一种获取地面图像识别输出地面高程的方法

权利要求书

1.一种获取地面图像识别输出地面高程的方法，其特征是：至少包括：图像获取单元，图像获取单元获取地面图像信息，依据获取的地面图像信息获取地面平整信息，依据获取的地面平整信息确定信息是否输出；

所述的图像获取单元是手机；所述的获取地面平整信息是通过图像获取单元沿前进路线上间隔的对地面进行拍照，将间隔的对地面进行拍照获取的图像信息进行处理和分析，获取前进路线上是否有地面高程变化，如有地面高程变化给出提示信息；所述的沿前进路线上间隔的对地面进行拍照是通过每走一步进行拍照一次，每走一步由手机步数传感器给出触发信息，由手机方向传感器给出方位角信号，只有方向传感器给出手机后置摄像头光轴倾斜于地面时，每走一步手机后置摄像头获取一张地面图像；

或者，所述的图像获取单元是飞行器；所述的沿前进路线上间隔的对地面进行拍照是通过划分时间间隔进行拍照，以匀速运动，按平均间隔时间进行拍照；或是加速度运动以计算等间隔距离方式进行拍照；通过飞行器对地面地形地貌进行拍照，通过平均间隔或等间隔距离获取图像信息，对地形地貌及地面高程进行计算绘制立体地形地貌图；

依据获取的地面图像信息获取地面平整信息是通过如下步骤实现：

1）首次获取前进方向上的前幅参考地面图像，对前幅参考地面图像进行处理，获取前幅参考地面图像中边界线信息；

2）获取前进方向上第二幅地面图像，对第二幅地面图像进行处理，获取第二幅地面图像中边界线信息；

3）将前幅参考地面图像获取的边界线信息和第二幅地面图像获取的边界线信息进行比较，获取前幅参考地面图像获取的边界线信息和第二幅地面图像获取的边界线信息差值；

4）将差值与建立的阀值进行比较，大于阀值给出提示信息；小于阀值，将前进方向上第二幅地面图像作为前幅参考地面图像，存贮新的参考地面图像的边界线信息，返回步骤2）。

2.根据权利要求1所述的一种获取地面图像识别输出地面高程的方法，其特征是：所述的沿前进路线上间隔的对地面进行拍照是通过每走一步进行拍照一次，每走一步由手机步数传感器给出触发信息，由手机方向传感器给出方位角信号，由手机定位传感器给出前进路线方位信息，当手机方向传感器给出手机后置摄像头光轴与地面形成倾斜时，同时手机定位传感器给出手机处在户外时，每走一步手机后置摄像头获取一张地面图像。

3.根据权利要求1所述的一种获取地面图像识别输出地面高程的方法，其特征是：所述的边界线信息是不同地面颜色形成的分界边线或是凸出物或凹陷物形成的分界边线，分界边线包括：前分界边线和后分界边线；对于有低于地面的凹陷物，前分界边线和后分界边线在图像获取单元的成像面成像形成距离h，距离h是随着图像获取单元靠近凹陷物越来越大，每靠近一步，距离h将增大，直到靠近时的最大；

对于不同地面颜色形成的分界边线，前分界边线和后分界边线在图像获取单元的成像面成像形成距离h，距离h是随着图像获取单元靠近越来越大，对于平面地面不同地面颜色形成的分界边线，每前进一步，距离h将迅速变大，直到靠近时的最大。

4.根据权利要求3所述的一种获取地面图像识别输出地面高程的方法，其特征是：手机获取前后图像重合度在40%-90%之间，前后图像是同一角度，同一高度，不同中心位置的图像。

5.根据权利要求3所述的一种获取地面图像识别输出地面高程的方法，其特征是：所述的提示信息是声音。