[发明专利]控制装置的设计装置及设计方法

权利要求书

1.一种设计装置，对控制装置进行设计，该控制装置被输入有包含参数不确定性在内的控制对象的输出值与目标值之差，且包括一个或多个已有控制器、以及鲁棒性外部干扰反馈控制器，其特征在于，

对表示由所述鲁棒性外部干扰反馈控制器以及扩大系对象构成的闭环系统的状态方程式进行设定，

基于所述状态方程式对根据线性矩阵不等式的优化问题进行公式化，并计算出最优解，

所述扩大系对象包含：所述已有控制器；所述控制对象，该控制对象被输入有所述已有控制器的操作量与所述鲁棒性外部干扰反馈控制器的操作量的相加值；以及名义对象模型，该名义对象模型输出与所述控制对象的输出值相对应的名义值，

所述鲁棒性外部干扰反馈控制器被输入有所述控制对象的输出值与所述名义值之差且输出所述操作量，

对于所述控制对象，追加作为频域不确定性的权重函数，

对从包含有所述权重函数的系统的操作量的输出到输入为止的灵敏度函数进行计算，

对于频域不确定性也评价是否满足鲁棒稳定性。

2.如权利要求1所述的设计装置，其特征在于，

所述扩大系对象包含对外部干扰进行推定的外部干扰推定功能，且

以线性矩阵不等式来对所述扩大系对象达到稳定的制约条件进行表示，求出使该线性矩阵不等式成立的所述外部干扰推定功能。

3.一种设计装置的设计方法，对控制装置进行设计，该控制装置被输入有包含参数不确定性在内的控制对象的输出值与目标值之差，且包括一个或多个已有控制器、以及鲁棒性外部干扰反馈控制器，其特征在于，

对表示由扩大系对象以及所述鲁棒性外部干扰反馈控制器构成的闭环系统的状态方程式进行设定，

基于所述状态方程式对根据线性矩阵不等式的优化问题进行公式化，并计算出最优解，

所述扩大系对象包含：所述已有控制器；所述控制对象，该控制对象被输入有所述已有控制器的操作量与所述鲁棒性外部干扰反馈控制器的操作量的相加值；以及名义对象模型，该名义对象模型输出与所述控制对象的输出值相对应的名义值，

所述鲁棒性外部干扰反馈控制器被输入有所述控制对象的输出值与所述名义值之差且输出所述操作量，

对于所述控制对象，追加作为频域不确定性的权重函数，

对从包含有所述权重函数的系统的操作量的输出到输入为止的灵敏度函数进行计算，

对于频域不确定性也评价是否满足鲁棒稳定性。

4.如权利要求3所述的设计方法，其特征在于，

所述扩大系对象包含对外部干扰进行推定的外部干扰推定功能，

以线性矩阵不等式来对所述扩大系对象达到稳定的制约条件进行表示，求出使该线性矩阵不等式成立的所述外部干扰推定功能。

5.一种控制装置，其特征在于，以权利要求1所述的设计装置进行设计。

6.一种控制装置，其特征在于，以权利要求3所述的设计方法进行设计。