[发明专利]控制装置的设计装置及设计方法

说明书

本发明涉及一种控制装置的设计装置及设计方法。对由包含状态反馈控制器Ksubgt;FB/subgt;、控制对象G、以及名义对象模型Gsubgt;n/subgt;的扩大系对象P；以及鲁棒性外部干扰反馈控制器L构成的表示为闭环系统的状态方程式进行设定，基于该状态方程式，对根据线性矩阵不等式的优化问题进行公式化，从而设计一种最佳的鲁棒性外部干扰反馈控制器L。

技术领域

本发明涉及一种对控制装置进行设计的技术。

背景技术

作为控制装置，例如，包括保证提高对于目标值的跟踪性的反馈控制器、对外部干扰及模型误差进行补偿的鲁棒性外部干扰反馈控制器。

作为关联技术，例如有专利文献1～4。

现有技术文献

非专利文献

非专利文献1：Kiyoshi OHISHI and Kouhei OHNISHI and Kunio MIYACHI,TORQUE-SPEED REGULATION OF DC MOTOR BASED ON LOAD TORQUE ESTIMATION METHOD,Proc.INTERNATIONAL POWER ELECTRONICS CONFERENCE(IPEC),TOKYO,Mar.,pp.1209-1218,(1983)

非专利文献2：Kawai,Fukiko and Nakazawa,Chikashi and Vinther,Kasper andRasmussen,Henrik,and Andersen,Palle and Stoustrup,Jakob,An Industrial ModelBased Disturbance Feedback Control Scheme,Proc.The 19th World Congress of theInternational Federation of Automatic Control(IFAC 2014),Cape Town,August.,pp.804-809,(2014)

非专利文献3：Unggul Wasiwitono and Masami Saeki,Fixed-Order OutputFeedback Control and Anti-Windup Compensation for Active Suspension Systems,Vol.5,No.2,pp.264-278,Journal of System Design and Dynamics,(2011)

非专利文献4：Fukiko Kawai and Kasper Vinther and Pal le Andersen andJan Dimon Bendtsen,MIMO Robust Disturbance Feedback Control for RefrigerationSystems via an LMI Approach,The 20th World Congress of the InternationalFederation of Automatic Control(IFAC),Toulouse,Jul.,(2017)

发明内容

发明所要解决的技术问题

本发明的一个方面所涉及的目的在于提高控制装置的控制性能及稳定性。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的一种方式即设计装置包括被输入有包含参数不确定性在内的控制对象的输出值与目标值之差的一个或多个已有控制器、以及鲁棒性外部干扰反馈控制器，对由所述鲁棒性外部干扰反馈控制器以及扩大系对象构成的表示为闭环系统的状态方程式进行设定，基于所述状态方程式，对根据线性矩阵不等式的优化问题进行公式化，从而计算出最优解。

发明效果

根据本发明，能够提高控制装置的控制性能及稳定性。