[发明专利]具有碰撞报警功能的位置传感组件及具有该组件的机械臂

说明书

本发明公开了一种具有碰撞报警功能的位置传感组件及具有该组件的机械臂，位置传感组件包括激光位置传感单元和用于连接运动设备的碰撞感应单元，所述激光位置传感单元位于所述碰撞感应单元中心轴线的侧面，且所述激光位置传感单元连接于碰撞感应单元的碰撞感应端；机械臂包括机械臂本体、位置传感组件和执行机构，所述位置传感组件为上述的具有碰撞报警功能的位置传感组件，所述碰撞感应单元装设于机械臂本体的端部，所述执行机构装设于碰撞感应单元的碰撞感应端。该具有碰撞报警功能的位置传感组件及具有该组件的机械臂运动灵活性好、作业范围和作业能力明显提升、遇碰撞时可发出碰撞感应信号。

技术领域

本发明涉及用于自动化机械臂的位置传感组件以及自动化机械臂，尤其涉及具有碰撞报警功能的位置传感组件及具有该组件的机械臂。

背景技术

在现有技术中，自动化机械臂系统通常采用激光传感器来实现自动寻位。例如，文献号为CN107457513A的中国专利文献就公开了一种应用二维激光位置传感器的焊缝自动寻位装置，该技术方案通过二维激光传感器、数字化焊接电源、焊接机器人本体和焊枪实现了焊缝寻位，其不需要与工件接触，测量精度高，可靠性和安全性增强；但是该技术方案为了安装激光位置传感器，在焊枪支架上设置传感器接头和传感器安装架，使得二维激光位置传感器处在靠近焊枪作业端的位置，并且占用了太多的空间，从而限制了焊枪的运动空间，焊接作业的范围和能力受到明显的限制。

文献号为CN108971840A的中国专利文献公开了一种用于机器人焊接寻位的激光寻位装置及机器人焊接寻位系统，该技术方案将激光寻位装置安装在焊枪与机器人本体之间的连接组件上，该安装方式虽然使激光寻位装置更靠近的焊枪后端，减少了对焊枪运功空间的限制，但是激光寻位装置在焊枪运动过程中仍然有被工件或周边设备碰撞的风险，并且在碰撞发生时设备不会作出任何反应，严重时可能导致重大安全事故。

发明内容

本发明目的在于提供一种运动灵活性好、作业范围和作业能力提升、遇碰撞时可发出碰撞感应信号的具有碰撞报警功能的位置传感组件及具有该组件的机械臂。

一种具有碰撞报警功能的位置传感组件，包括激光位置传感单元和用于连接运动设备的碰撞感应单元，所述激光位置传感单元位于所述碰撞感应单元中心轴线的侧面，且所述激光位置传感单元连接于碰撞感应单元的碰撞感应端。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述激光位置传感单元包括连接板、保护罩和激光位置传感器，所述连接板连接于所述碰撞感应单元的碰撞感应端，所述保护罩装设于连接板上，所述激光位置传感器装设于保护罩内。

所述保护罩包括固定罩、移动罩和驱动装置，所述固定罩与所述连接板固定连接，所述激光位置传感器固定于固定罩内，且激光位置传感器的发射头朝向固定罩一侧的开口，所述移动罩罩设于固定罩的开口一侧，所述驱动装置固定于固定罩或连接板上，所述移动罩与驱动装置的输出端连接。

所述驱动装置为气缸或电动缸。

所述碰撞感应单元的碰撞感应端设有连接法兰，所述连接板通过紧固件与连接法兰连接。

所述碰撞感应单元的碰撞感应端设有连接螺纹头，所述连接板与连接螺纹头螺纹连接。

一种机械臂，包括机械臂本体、位置传感组件和执行机构，所述位置传感组件为上述的具有碰撞报警功能的位置传感组件，所述碰撞感应单元装设于机械臂本体的端部，所述执行机构装设于碰撞感应单元的碰撞感应端。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述执行机构为焊枪或切割枪或机械抓手。

本发明具有以下有益效果：