[发明专利]用于控制线控转向系统的设备和方法

权利要求书

1.一种控制设备，包括：

接收器，从配置在车辆内部的传感器接收齿条传动电机角速度信息、齿条位置信息和齿条轴向力信息；

滞后发生确定器，基于所述齿条传动电机角速度信息、所述齿条位置信息或用于根据驾驶员转向调整车辆车轮的定向齿条位置信息中的至少一个来确定是否发生由于反电动势引起的齿条传动电机的输出小于定向值的滞后；

滞后转矩确定器，如果确定在所述齿条传动电机中已经发生滞后则基于所述齿条位置信息和所述定向齿条位置信息确定由于所述齿条传动电机中的反电动势而尚未输出的滞后转矩；以及

控制器，基于滞后转矩信息控制转向反作用力电机，

其中在确定所述齿条传动电机角速度信息等于或大于第一角速度信息时，所述滞后发生确定器通过将所述齿条位置信息与所述定向齿条位置信息进行比较来确定是否发生滞后。

2.根据权利要求1所述的控制设备，

其中在所述齿条传动电机角速度信息小于第一角速度信息的情况下，所述滞后发生确定器通过将所述齿条位置信息与所述定向齿条位置信息进行比较，确定即使存在差异，也不会发生滞后。

3.根据权利要求1所述的控制设备，

其中所述第一角速度信息是根据所述齿条传动电机的独特特性确定的值。

4.根据权利要求1所述的控制设备，

其中所述接收器从安装在所述车辆内部的所述传感器接收齿条轴向力信息；并且

所述第一角速度信息根据所述齿条传动电机的预先设置的电机特性曲线或所述齿条轴向力信息中的至少一个确定。

5.根据权利要求1所述的控制设备，

其中所述滞后发生确定器确定通过确定所述齿条位置信息和所述定向齿条位置信息之间的差异而获取的齿条位置误差信息，并且在所述齿条位置误差信息等于或大于预先设置的第二值的情况下确定所述齿条传动电机中已经发生滞后。

6.根据权利要求1所述的控制设备，

其中所述滞后转矩确定器确定通过确定所述齿条位置信息和所述定向齿条位置信息之间的差异而获取的齿条位置误差信息，并且基于所述齿条位置误差信息确定所述滞后转矩。

7.根据权利要求6所述的控制设备，

其中所述滞后转矩确定器基于滞后转矩表信息检查与所述齿条位置误差信息对应的所述滞后转矩，并且确定所述滞后转矩，所述滞后转矩表信息被映射到每条齿条位置误差信息并且被预先设置。

8.根据权利要求1所述的控制设备，

其中所述控制器将所述滞后转矩信息转换为待施加到所述转向反作用力电机的附加电流，并且将所述附加电流供应给所述转向反作用力电机。

9.一种控制方法，包括：

从配置在车辆内部的传感器接收齿条传动电机角速度信息、齿条位置信息和齿条轴向力信息；

基于所述齿条传动电机角速度信息、所述齿条位置信息或用于根据驾驶员转向调整车轮的定向齿条位置信息中的至少一个来确定是否发生由于反电动势引起的齿条传动电机的输出小于定向值的滞后；

如果确定所述齿条传动电机中已经发生滞后则基于所述齿条位置信息和所述定向齿条位置信息确定由于所述齿条传动电机中的反电动势而尚未输出的滞后转矩；以及

基于滞后转矩信息控制转向反作用力电机，

其中在确定是否发生所述滞后中，在确定所述齿条传动电机角速度信息等于或大于第一角速度信息时，通过将所述齿条位置信息与所述定向齿条位置信息进行比较来确定是否发生滞后。

10.根据权利要求9所述的控制方法，

其中在确定是否发生所述滞后中，在所述齿条传动电机角速度信息小于第一角速度信息的情况下，

通过将所述齿条位置信息与所述定向齿条位置信息进行比较，确定即使存在差异，也不会发生滞后。