[发明专利]用于控制线控转向系统的设备和方法

说明书

本公开涉及一种用于控制线控转向系统的设备和方法。一个实施例涉及一种用于控制线控转向系统的设备和方法，该设备包括：接收器，从配置在车辆内部的传感器接收齿条传动电机角速度信息、齿条位置信息和齿条轴向力信息；滞后发生确定器，基于齿条传动电机角速度信息、齿条位置信息或用于根据驾驶员转向调整车轮的定向齿条位置信息中的至少一个来确定发生/不发生由于反电动势引起的齿条传动电机的输出小于定向值的滞后；滞后转矩确定器，如果确定在齿条传动电机中已经发生滞后则基于齿条位置信息和定向齿条位置信息确定由于齿条传动电机中的反电动势而尚未输出的滞后转矩；以及控制器，基于滞后转矩信息控制转向反作用力电机。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年7月20日提交的申请号为10-2018-0084704的韩国专利申请的优先权，其通过引用并入本文以用于如同本文充分阐述的所有目的。

技术领域

本公开涉及一种用于控制线控转向系统的设备和方法。更详细地，本公开涉及一种具体设备和具体方法，其用于确定发生/不发生由于线控转向系统中的齿条传动(drive)电机中的反电动势引起的滞后(catch-up)并且反映由于在转向反作用力电机的滞后而尚未输出的转矩信息，因此为驾驶员提供准确的转向感。

背景技术

车辆的线控转向系统是连接至方向盘的转向柱模块和连接至车轮的转向齿条模块机械地分离的电机驱动式转向设备。

因此，用于线控转向系统的转向柱模块的控制器执行估计并感测反映转向齿条模块的信息的齿条轴向力信息、将齿条轴向力信息的值传递给与驾驶员的方向盘连接的转向柱模块并且使用齿条轴向力信息向驾驶员提供反馈的过程。

然而，这仅包括施加到转向齿条模块的外部负载和仪器摩擦的信息，并且存在没有体现驱动转向齿条模块的齿条传动电机的容量限制的状态的问题。

因此，在齿条传动电机中发生在电机的转速较高时由于产生反电动势而不输出与定向转矩相对应的输出的滞后的情况下，即使是实际齿条位置不跟随定向齿条位置，转向齿条模块和柱模块在物理上也彼此分离，因此存在驾驶员难以识别这种情况的问题。

发明内容

在上述背景技术中提出的一个实施例是提供一种用于控制线控转向系统的设备和方法，其确定发生/不发生滞后并且基于齿条传动电机的角速度信息和齿条位置与定向齿条位置之间的差异的信息来确定由于滞后引起的滞后转矩损失。

另外，一个实施例是提供一种用于控制线控转向系统的设备和方法，其使得驾驶员能够在执行转向时预测车辆行为，提供准确的转向感，并且可以通过反映转向反作用力电机的滞后转矩信息使齿条位置与驾驶员的转向角一致。

提供一种用于线控转向系统的控制设备，该控制设备包括：接收器，从配置在车辆内部的传感器接收齿条传动电机角速度信息、齿条位置信息和齿条轴向力信息；滞后发生确定器，基于齿条传动电机角速度信息、齿条位置信息或用于根据驾驶员转向调整车辆车轮的定向齿条位置信息中的至少一个来确定发生/不发生由于反电动势引起的齿条传动电机的输出小于定向值的滞后；滞后转矩确定器，如果确定在齿条传动电机中已经发生滞后则基于齿条位置信息和定向齿条位置信息确定由于齿条传动电机中的反电动势而尚未输出的滞后转矩；以及控制器，基于滞后转矩信息控制转向反作用力电机。

另外，一个实施例提供一种用于控制线控转向系统的方法，该方法包括：从配置在车辆内部的传感器接收齿条传动电机角速度信息、齿条位置信息和齿条轴向力信息；基于齿条传动电机角速度信息、齿条位置信息或用于根据驾驶员转向调整车轮的定向齿条位置信息中的至少一个来确定发生/不发生由于反电动势引起的齿条传动电机的输出小于定向值的滞后；如果确定在齿条传动电机中已经发生滞后则基于齿条位置信息和定向齿条位置信息确定由于齿条传动电机中的反电动势而尚未输出的滞后转矩；以及基于滞后转矩信息控制转向反作用力电机。