[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，根据转向操纵状态，控制产生施加于转向操纵机构的动力的马达，所述转向操纵机构具有可变传动比型的齿轮齿条机构，

所述转向操纵控制装置具有转向操纵角运算电路，所述转向操纵角运算电路从通过相对角传感器检测出的所述马达的旋转角中，减去考虑理论上的相对行程将通过绝对角传感器检测出的超过360°的范围的绝对角亦即转向操纵角换算为所述马达的旋转角而得的换算值，来运算与转向操纵中立位置对应的马达的旋转角即马达中点，并基于该运算出的马达中点和通过所述相对角传感器检测出的所述马达的旋转角，以超过360°的范围的绝对角运算转向操纵角，

其中，

为了抑制针对通过所述绝对角传感器检测出的转向操纵角的理论上的相对行程和实际上的相对行程的偏移量对所述马达中点的运算造成影响，所述转向操纵角运算电路根据所述偏移量，运算针对所述马达中点的修正量。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

所述转向操纵角运算电路检测针对通过所述绝对角传感器检测出的转向操纵角的所述换算值、与针对通过所述绝对角传感器检测出的转向操纵角的实际上的所述马达的旋转角的差，来作为所述偏移量，并使该检测出的差作为所述修正量反映于所述马达中点。

3.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

所述转向操纵角运算电路检测针对通过所述绝对角传感器检测出的转向操纵角的、所述马达的旋转角的实际上的斜率的变化点处的转向操纵角、与针对通过所述绝对角传感器检测出的转向操纵角的、相对行程的理论上的斜率的变化点处的转向操纵角的差，来作为所述偏移量，并使将该检测出的转向操纵角的差换算为所述马达的旋转角而得的值作为所述修正量反映于所述马达中点。

4.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

所述转向操纵角运算电路检测针对通过所述绝对角传感器检测出的转向操纵角的所述换算值、与针对通过所述绝对角传感器检测出的转向操纵角的实际上的所述马达的旋转角的差的积分值，来作为所述偏移量，并根据该检测出的积分值，运算所述修正量。

5.根据权利要求4所述的转向操纵控制装置，其中，

理论上的所述相对行程设定为：

在转向操纵角的绝对值为第一转向操纵角以下的转向操纵中立位置附近的第一区域中，理论上的所述相对行程以第一相对行程恒定，

在转向操纵角的绝对值比所述第一转向操纵角大且为第二转向操纵角以下的第二区域中，随着转向操纵角的绝对值增大，理论上的所述相对行程逐渐增大，

在转向操纵角的绝对值成为比所述第二转向操纵角大的值的转向操纵极限位置附近的第三区域中，理论上的所述相对行程以第二相对行程恒定，

当通过所述绝对角传感器检测出的转向操纵角的绝对值经由所述积分值相对于转向操纵角的变化而非线性地变化的角度区域，到达所述积分值相对于转向操纵角的变化而线形地变化的角度区域、或者所述积分值成为恒定的角度区域时，所述转向操纵角运算电路运算与所述积分值对应的所述修正量。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的转向操纵控制装置，还具有：

第一运算电路，其根据转向操纵扭矩运算针对所述马达的第一控制量；

第二运算电路，其基于转向操纵角运算第二控制量，来作为针对所述马达的补偿控制量；和

第三运算电路，其将所述第一控制量和所述第二控制量相加，来运算针对所述马达的最终的控制量，

其中，

所述第二运算电路使用通过所述转向操纵角运算电路运算的转向操纵角，来运算所述第二控制量。