[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

本发明提供一种转向操纵控制装置，能够确保基于通过相对角传感器检测出的马达的旋转角的转向操纵绝对角的运算精度。ECU的转向操纵角运算电路具有中点运算电路、修正量运算电路、加法器和绝对角运算电路。当车辆行驶用的驱动源被启动之后，中点运算电路基于通过转向传感器检测出的转向操纵角和通过相对角传感器检测出的马达的旋转角，运算马达中点。修正量运算电路运算考虑理论上的相对行程将转向操纵角换算为马达的旋转角而得的值即换算值、与针对转向操纵角的实际上的马达的旋转角的差，来作为修正角度。加法器将通过修正量运算电路运算的修正角度和通过中点运算电路运算的马达中点相加，而运算最终的马达中点。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2018年07月23日提出的日本专利申请2018-137503号的优先权，并在此引用包括其说明书、附图和摘要在内的全部内容。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术

以往，例如，如日本特开2014-210495号公报所示，公知有一种电动助力转向装置(以下称为EPS)，通过对车辆的转向操纵机构施加马达的扭矩，辅助转向操纵。转向操纵机构具有可变传动比型的齿轮齿条机构。通过与方向盘的操作连动的小齿轮轴的旋转被转换为齿条轴的往复移动，来改变转向轮的转向角。EPS的控制装置根据通过扭矩传感器检测出的转向操纵扭矩，控制向马达供给的电流。另外，控制装置基于通过作为转向传感器的绝对角传感器检测出的转向操纵角，执行使方向盘向中立位置复原的转向返回控制等补偿控制。

这里，对于作为转向传感器使用的绝对角传感器，存在与检测马达的旋转角的旋转变压器等相对角传感器相比分辨率较低的情况。因此，控制装置使用通过相对角传感器检测出的马达的旋转角，以绝对角运算转向操纵角。具体而言，控制装置首先运算考虑相对行程将通过绝对角传感器检测出的转向操纵角换算为马达的旋转角而得的换算值。所谓相对行程，是指小齿轮轴旋转了一圈时的齿条轴的移动距离。接下来，控制装置从通过相对角传感器检测出的马达的旋转角中减去换算值，来运算马达中点。所谓马达中点，是指与方向盘的转向操纵中立位置对应的马达的旋转角。而且，控制装置基于马达中点和通过相对角传感器检测出的马达的旋转角，以绝对角运算转向操纵角，使用该运算出的转向操纵角(转向操纵绝对角)，执行上述补偿控制。

然而，在日本特开2014-210495号公报的EPS中，因EPS的各构成部件的尺寸公差或者组装公差，对于通过绝对角传感器检测出的转向操纵角和相对行程的关系，担忧运算换算值时的理论上的关系、和实际上转向操纵了方向盘时的实际上的关系不同。因此，担忧使用换算值运算出的马达中点和实际上向转向操纵中立位置转向操纵了方向盘时的马达中点不同。因此，针对基于使用换算值运算出的马达中点的转向操纵角，也担忧和实际的转向操纵角不同。

发明内容

本发明的目的之一在于，提供一种转向操纵控制装置，能够确保基于通过相对角传感器检测出的马达的旋转角的转向操纵绝对角的运算精度。

本发明的一个方式的转向操纵控制装置根据转向操纵状态，控制产生施加于转向操纵机构的动力的马达，上述转向操纵机构具有可变传动比型的齿轮齿条机构。转向操纵控制装置具有转向操纵角运算电路，上述转向操纵角运算电路从通过相对角传感器检测出的上述马达的旋转角中，减去考虑理论上的相对行程将通过绝对角传感器检测出的转向操纵角换算为上述马达的旋转角而得的换算值，来运算与转向操纵中立位置对应的马达的旋转角即马达中点，并基于该运算出的马达中点和通过上述相对角传感器检测出的上述马达的旋转角，以绝对角运算转向操纵角。为了抑制针对通过上述绝对角传感器检测出的转向操纵角的理论上的相对行程和实际上的相对行程的偏移量对上述马达中点的运算造成的影响，上述转向操纵角运算电路根据上述偏移量，运算针对上述马达中点的修正量。