[发明专利]地图的构建方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种地图的构建方法，其特征在于，包括：

获取目标场景的视频数据；

从所述视频数据中获取同源视频数据，对所述同源视频数据进行检测，得到待追踪对象的特征信息；

从所述视频数据中获取非同源视频数据，对所述非同源视频数据中所述特征信息进行识别，生成跨镜追踪路径；

以所述跨镜追踪路径为导向，对所述视频数据进行地图构建，得到所述目标场景的地图。

2.如权利要求1所述的地图的构建方法，其特征在于，所述从所述视频数据中获取同源视频数据，对所述同源视频数据进行检测，得到待追踪对象的特征信息包括：

从所述视频数据中获取同源视频数据；

从所述同源视频数据中获取预设时刻的同源视频帧信息；

采用尺度不变特征变换算法对所述同源视频帧信息进行检测，得到待追踪对象的若干个特征信息。

3.如权利要求2所述的地图的构建方法，其特征在于，所述得到待追踪对象的若干个特征信息之后，还包括：

根据每一特征信息的表征能力设置对应的第一权重，所述第一权重表示特征信息的表征能力大小。

4.如权利要求3所述的地图的构建方法，其特征在于，所述从所述视频数据中获取非同源视频数据，对所述非同源视频数据中所述特征信息进行识别，生成跨镜追踪路径包括：

从所述视频数据中获取非同源视频数据；

从所述预设时刻起，按照预设时间间隔从所述非同源视频数据中获取非同源视频帧信息；

采用行人重识别技术对所述非同源视频帧信息中的所述特征信息进行识别，得到多个待追踪对象对应的追踪路径；

根根据所述多个待追踪对象对应的追踪路径构建所述目标场景中摄像机的图结构，生成所述目标场景的跨镜追踪路径。

5.如权利要求4所述的地图的构建方法，其特征在于，所述采用行人重识别技术对所述非同源视频帧信息中的所述特征信息进行识别，得到多个待追踪对象对应的追踪路径之后，还包括：

根据所述非同源视频帧信息中所识别到的特征信息及其对应的第二权重，得到每一所述待追踪对象的追踪价值；

保留追踪价值大于或等于预设阈值的待追踪对象的特征信息及其对应的第二权重，得到所述待追踪对象对应的追踪路径；

所述第二权重表示特征信息在视频帧信息中的清晰度。

6.如权利要求1至5任一项所述的地图的构建方法，其特征在于，所述以所述跨镜追踪路径为导向，对所述视频数据进行地图构建，得到所述目标场景的地图包括：

对摄像机进行标定，建立成像模型，根据所述成像模型获取视频数据中每一视频帧信息对应的摄像机内部参数矩阵；

根据所述摄像机内部参数矩阵，计算每一视频帧信息所表示空间的三维点坐标；

提取每一视频帧信息的特征信息，得到视频帧信息的稀疏图像，依据所述三维点坐标及特征信息关联不同摄像机所获取的视频帧信息的稀疏图像；

以所述跨镜追踪路径为导向，根据所关联的稀疏图像重建稠密图像、重建表面和进行纹理映射，得到所述目标场景的地图。

7.一种地图的构建装置，其特征在于，包括：

视频获取模块，用于获取目标场景的视频数据；

特征信息获取模块，用于从所述视频数据中获取同源视频数据，对所述同源视频数据进行检测，得到待追踪对象的特征信息；

特征信息追踪模块，用于从所述视频数据中获取非同源视频数据，对所述非同源视频数据中所述特征信息进行识别，生成跨镜追踪路径；

地图构建模块，用于以所述跨镜追踪路径为导向，对所述视频数据进行地图构建，得到所述目标场景的地图。

8.如权利要求7所述的地图的构建装置，其特征在于，所述特征信息获取模块包括：

同源视频获取单元，用于从所述视频数据中获取同源视频数据；

同源视频帧获取单元，用于从所述同源视频数据中获取预设时刻的同源视频帧信息；

特征获取单元，用于采用尺度不变特征变换算法对所述同源视频帧信息进行检测，得到待追踪对象的若干个特征信息。