[发明专利]地图的构建方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种地图的构建方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取目标场景的视频数据；从所述视频数据中获取同源视频数据，对所述同源视频数据进行检测，得到待追踪对象的特征信息；从所述视频数据中获取非同源视频数据，对所述非同源视频数据中所述特征信息进行识别，生成跨镜追踪路径；以所述跨镜追踪路径为导向，对所述视频数据进行地图构建，得到所述目标场景的地图。本发明解决了现有技术在对大场景进行地图构建时SLAM算法产生的回环闭合问题、地图构建效果欠佳的问题，所得到的地图图像逼真，大大地提高了地图的构建效果。

技术领域

本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种地图的构建方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

即时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping，简称SLAM)是计算机视觉的一个研究方向，属于深度学习的一个分支，可以理解为希望机器人在未知环境中从未知地点出发，在运动过程中通过摄像机或者雷达等重复观测到的特征(比如，墙角，柱子，地面标志等)定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的地图构建，从而达到即时定位和地图构建的目的。

现有技术中，针对大场景的地图构建，比如地铁站、商城，使用激光雷达配合SLAM算法，通过使用远距离测距半径的激光雷达，比如测距半径在16米以上的激光雷达，比较理想的测量半径为25米，以保证能够应对各类极端条件。发明人发现，首先，上述地图构建技术需要激光测距雷达等硬件支持，成本高；其次，该技术虽具有闭环检查能力，但是在复杂场景中，比如长走廊和环路较多的场景，SLAM算法难以形成有效的全局匹配参考，从而很容易导致局部区域累计误差无法及时清除，进而产生回环闭合问题，极大地影响地图构建效果。

因此，现有技术对大场景进行地图构建时SLAM算法产生的回环闭合、地图构建效果欠佳等成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种地图的构建方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术在对大场景进行地图构建时SLAM算法产生的回环闭合问题、地图路线效果欠佳的问题。

一种地图的构建方法，包括：

获取目标场景的视频数据；

从所述视频数据中获取同源视频数据，对所述同源视频数据进行检测，得到待追踪对象的特征信息；

从所述视频数据中获取非同源视频数据，对所述非同源视频数据中所述特征信息进行识别，生成跨镜追踪路径；

以所述跨镜追踪路径为导向，对所述视频数据进行地图构建，得到所述目标场景的地图。

可选地，所述从所述视频数据中获取同源视频数据，对所述同源视频数据进行检测，得到待追踪对象的特征信息包括：

从所述视频数据中获取同源视频数据；

从所述同源视频数据中获取预设时刻的同源视频帧信息；

采用尺度不变特征变换算法对所述同源视频帧信息进行检测，得到待追踪对象的若干个特征信息。

可选地，所述得到待追踪对象的若干个特征信息之后，还包括：

根据每一特征信息的表征能力设置对应的第一权重。

可选地，所述从所述视频数据中获取非同源视频数据，对所述非同源视频数据中所述特征信息进行识别，生成跨镜追踪路径包括：

从所述视频数据中获取非同源视频数据；

从所述预设时刻起，按照预设时间间隔从所述非同源视频数据中获取非同源视频帧信息；

采用行人重识别技术对所述非同源视频帧信息中的所述特征信息进行识别，得到多个待追踪对象对应的追踪路径；