[发明专利]一种安装在机械手上的双工位夹具及其控制方法

权利要求书

1.一种安装在机械手上的双工位夹具，其特征在于，包括六轴机械手、安装板、对称设置在安装板上的第一夹紧区和第二夹紧区，所述第一夹紧区和第二夹紧区均包括两个或两个以上的第一夹紧机构，第一夹紧机构包括竖直地设置在安装板上且的第一薄型气缸和第一支柱以及设置在第一薄型气缸上的第一活动机构，第一活动机构包括固定设置在第一薄型气缸上的T形块和夹紧块，T形块通过连接块与夹紧块连接，连接块的两端分别与T形块和夹紧块铰接，所述夹紧块的一端与第一薄型气缸的活塞杆端部铰接，另一端用于将工件压紧于第一支柱的顶部；所述安装板的底部设置有连接座，所述安装板通过连接座与六轴机械手连接。

2.根据权利要求1所述的安装在机械手上的双工位夹具，其特征在于，所述第一支柱由柱体和基座一体组成，柱体的顶部开设有一个第一定位槽，基座与安装板螺钉连接。

3.根据权利要求1所述的安装在机械手上的双工位夹具，其特征在于，所述夹紧块为Z字形，夹紧块与第一薄型气缸的活塞杆端部连接的一端设置有一个U形槽，第一薄型气缸的活塞杆端部伸入U形槽且与U形槽铰接。

4.根据权利要求3所述的安装在机械手上的双工位夹具，其特征在于，所述第一夹紧区和第二夹紧区中的第一夹紧机构设置有两个，第一薄型气缸和定位柱以及活动机构设置均对应地设置有两个。

5.根据权利要求1所述的安装在机械手上的双工位夹具，其特征在于，所述安装板上设置有若干个支撑组件，所述支撑组件包括导向柱和螺杆，所述导向柱通过固定座安装在安装板上，所述导向柱设有一个螺纹通孔，所述螺杆自下而上拧入螺纹通孔中，该螺杆的自由端用于支撑工件。

6.根据权利要求1所述的安装在机械手上的双工位夹具，其特征在于，所述第一夹紧区和第二夹紧区还设置有第二夹紧机构，第二夹紧机构包括第二薄型气缸、设置在第二薄型气缸底部的垫块、第二支柱以及设置在第二薄型气缸上的第二活动机构。

7.根据权利要求6所述的安装在机械手上的双工位夹具，其特征在于，所述第二支柱高于第一支柱。

8.根据权利要求1所述的安装在机械手上的双工位夹具，其特征在于，所述连接座包括底板和两个设置在底板的连接头，两个连接头分别位于第一夹紧区和第二夹紧区的下侧，所述连接头包括上法兰盘、下法兰盘以及用于连接上圆盘和下圆盘的连杆，上法兰盘和下法兰盘分别对应与安装板和底板固定连接。

9.根据权利要求8所述的安装在机械手上的双工位夹具，其特征在于，所述底板的底面设置有定位圆块和多个沿定位圆块的轴线圆周阵列设置的定位孔，该定位圆块位于底板的中部。

10.根据权利要求1-9任一项所述的安装在机械手上的双工位夹具的控制方法，其特征在于，六轴机械手的四周分别设置有工件装夹区、边料切割区、铣削区、钻孔区，边料切割区中对称设置有两台用于切割工件边料的切割机，铣削区中对称设置有两台用于对工件进行铣削加工的铣床，钻孔区中对称设置有两台用于对工件进行钻孔的钻孔机；该方法包括以下步骤：

S001，六轴机械手带动双工位夹具移动至工件装夹区，工作人员分别将两个工件安装在第一夹紧区和第二夹紧区，第一夹紧机构对工作实现夹紧；

S002，六轴机械手带动双工位夹具移动至边料切割区，切割机驱动锯片转动，机械手带动工件按照预设的路径相对锯片移动实现边料的切割；

S003, 六轴机械手带动双工位夹具移动至铣削区，六轴机械手将双工位夹具放置在铣床的工作台上，双工位夹具作为加工基座，然后两台铣床的铣刀按照预定铣削路径同时对双工位夹具上的两个工件进行铣削；

S004, 六轴机械手带动双工位夹具移动至钻孔区，六轴机械手将双工位夹具放置在钻孔机的工作台上，双工位夹具作为加工基座，然后两台钻孔机的钻头同时对双工位夹具上的两个工件进行钻孔；

S005, 六轴机械手带动双工位夹具回到工件装夹区，工作人员拆卸已完成加工的工件，换上待加工的工件。