[发明专利]一种安装在机械手上的双工位夹具及其控制方法

说明书

本发明公开了一种安装在机械手上的双工位夹具及其控制方法，包括六轴机械手、安装板、对称设置在安装板上的第一夹紧区和第二夹紧区，所述第一夹紧区和第二夹紧区均包括两个或两个以上的第一夹紧机构，第一夹紧机构包括竖直地设置在安装板上且的第一薄型气缸和第一支柱以及设置在第一薄型气缸上的第一活动机构，所述安装板的底部设置有连接座，所述安装板通过连接座与六轴机械手连接。该安装在机械手上的双工位夹具，克服了多个加工工序不能共用一个夹具的问题，减少拆装给所来的劳动强度以及所耗费的时间，而且双工位夹具能够同时对两个工件进行加工，大大提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及汽车零部件加工领域，特别涉及一种安装在机械手上的双工位夹具及其控制方法。

背景技术

汽车零部件生产加工中，汽车零部件需要经过多个加工工序，随着自动化加工进步，当工件需要进行切割加工时，工件固定在夹具上，而夹具又会固定在工作台上，夹具不会相对工作台运动，一个安装端设置有切割机的六轴机械手带动切割机对汽车零部件上的边料进行切除，而工件还要进行其他加工工序时，如进行铣削加工，需要将工件拆卸，搬运到铣床上进行加工。

可见，一个六轴机械手只能逐个对夹具上的工件进行切割加工，从而导致生产效率低，如同时对夹具上的两个工件进行边料切割加工则需要另外增设上多一个六轴机械手和切割机，占用地方大，制造成本高。还有，这样加工方式每完成一个加工工序后需要将工件拆卸再重新装配在另一个夹具上，加工工序之间无法共用一个夹具，多次拆装增加了工人的劳动强度以及工件加工所耗费的时间，严重制约了生产效率。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供安装在机械手上的双工位夹具及其控制方法，旨在使多个工序之间能够共用一个夹具，提高加工效率。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种安装在机械手上的双工位夹具，包括六轴机械手、安装板、对称设置在安装板上的第一夹紧区和第二夹紧区，所述第一夹紧区和第二夹紧区均包括两个或两个以上的第一夹紧机构，第一夹紧机构包括竖直地设置在安装板上且的第一薄型气缸和第一支柱以及设置在第一薄型气缸上的第一活动机构，第一活动机构包括固定设置在第一薄型气缸上的T形块和夹紧块，T形块通过连接块与夹紧块连接，连接块的两端分别与T形块和夹紧块铰接，所述夹紧块的一端与第一薄型气缸的活塞杆端部铰接，另一端用于将工件压紧于第一支柱的顶部；所述安装板的底部设置有连接座，所述安装板通过连接座与六轴机械手连接。

所述第一支柱由柱体和基座一体组成，柱体的顶部开设有一个第一定位槽，基座与安装板螺钉连接。

所述夹紧块为Z字形，夹紧块与第一薄型气缸的活塞杆端部连接的一端设置有一个U形槽，第一薄型气缸的活塞杆端部伸入U形槽且与U形槽铰接。

所述第一夹紧区和第二夹紧区中的第一夹紧机构设置有两个，第一薄型气缸和定位柱以及活动机构设置均对应地设置有两个。

所述安装板上设置有若干个支撑组件，所述支撑组件包括导向柱和螺杆，所述导向柱通过固定座安装在安装板上，所述导向柱设有一个螺纹通孔，所述螺杆自下而上拧入螺纹通孔中，该螺杆的自由端用于支撑工件。

所述第一夹紧区和第二夹紧区还设置有第二夹紧机构，第二夹紧机构包括第二薄型气缸、设置在第二薄型气缸底部的垫块、第二支柱以及设置在第二薄型气缸上的第二活动机构。

所述第二支柱高于第一支柱。

所述连接座包括底板和两个设置在底板的连接头，两个连接头分别位于第一夹紧区和第二夹紧区的下侧，所述连接头包括上法兰盘、下法兰盘以及用于连接上圆盘和下圆盘的连杆，上法兰盘和下法兰盘分别对应与安装板和底板固定连接。

所述底板的底面设置有定位圆块和多个沿定位圆块的轴线圆周阵列设置的定位孔，该定位圆块位于底板的中部。