[发明专利]线控转向反馈扭矩在审
| 申请号： | 201910668590.8 | 申请日： | 2019-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN110745178A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 阿南德·普拉迪普·奈克;达雷尔·艾伦·雷克;史蒂文·R·埃尔艾利 | 申请（专利权）人： | 福特全球技术公司 |
| 主分类号： | B62D5/00 | 分类号： | B62D5/00 |
| 代理公司： | 11278 北京连和连知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘小峰 |
| 地址： | 美国密歇根*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 反馈扭矩 编程 车辆方向盘 转向齿条 转向扭矩 可转向 计算机 线控 致动 转动 车轮 施加 | ||
1.一种方法，其包括：
由计算机在车辆转动时基于施加到转向齿条的转向扭矩和车辆可转向车轮的所需角度与实际角度之间的差值来指定反馈扭矩；以及
致动对车辆方向盘的反馈扭矩。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括：
通过致动器将所述反馈扭矩施加到所述方向盘。
3.如权利要求1所述的方法，其还包括：
基于车速指定所述反馈扭矩。
4.如权利要求1所述的方法，其还包括：
进一步基于所述车辆可转向车轮的车轮角速度来指定所述反馈扭矩。
5.根据权利要求4所述的方法，其还包括：
分别在两个或更多个时间接收所述车辆可转向车轮相对于所述车辆的纵向轴线的实际角度；以及
基于所述相应的两个或更多个时间的所述实际角度来确定所述车辆可转向车轮的所述车轮角速度。
6.如权利要求1所述的方法，其还包括：
将第一比例-积分-微分控制函数施加于所述车辆可转向车轮相对于直行的所述所需角度与所述实际角度之间的所述差值，其中指定所述反馈扭矩是基于所述第一比例-积分-微分控制函数的输出。
7.如权利要求6所述的方法，其还包括：
确定所述车辆可转向车轮的车轮角速度与所述第一比例-积分-微分控制函数的所述输出之间的差值，其中指定所述反馈扭矩是基于所述车辆转向轮的所述车轮角速度与所述第一比例-积分-微分控制函数的所述输出之间的所述差值。
8.如权利要求7所述的方法，其还包括：
将第二比例-积分-微分控制函数施加于所述车轮角速度与所述第一比例-积分-微分控制函数的所述输出之间的所述差值，其中指定所述反馈扭矩是基于所述第二比例-积分-微分控制函数的输出。
9.如权利要求1所述的方法，其还包括：
接收所述方向盘相对于直行的转向角；以及
确定所述车辆可转向车轮相对于直行的所述所需角度。
10.如权利要求9所述的方法，其还包括：
通过致动器将所述转向扭矩施加到所述转向齿条；以及
基于所述车辆可转向车轮相对于直行的所述所需角度来命令所述致动器将所述转向扭矩施加到所述转向齿条。
11.一种计算装置，其被编程为执行如权利要求1-10中任一项所述的方法。
12.一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储能够由计算机处理器执行以执行如权利要求1-10中任一项所述的方法的指令。
13.一种地面车辆，其包括被编程为执行如权利要求1-10中任一项所述的方法的计算机装置。
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