[发明专利]线控转向反馈扭矩

说明书

本公开提供了“线控转向反馈扭矩”。一种系统，包括：计算机，其被编程为在车辆转动时基于施加到转向齿条的转向扭矩和车辆可转向车轮的所需角度与实际角度之间的差值来指定反馈扭矩。所述计算机还被编程为致动对车辆方向盘的反馈扭矩。

技术领域

本公开涉及车辆转向，并且更具体地涉及线控转向反馈扭矩。

背景技术

线控转向系统通常在车辆方向盘与车辆的可转向车轮之间缺少机械连接。由于这种机械连接缺少，线控转向系统中的方向盘不会从路面接收机械反馈。为了补偿直接或机械反馈的缺乏，线控转向系统通常包括转向扭矩反馈致动器，以向方向盘施加转向反馈扭矩(即，将要施加到方向盘并且由驾驶员基于当前路况、车速等经历的扭矩)，所述转向反馈扭矩模拟路感。除了路感之外，机械转向系统还为车辆操作期间(例如当车轮未按预期转动时)可能经历的其他现象提供反馈。例如，当可转向车轮被卡在泥浆中、可转向车轮漏气等时，方向盘可能变得更难以转动。

发明内容

一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令。所述计算机被编程为在车辆转动时基于施加到转向齿条的转向扭矩和车辆可转向车轮的所需角度与实际角度之间的差值来指定反馈扭矩。所述计算机还被编程为致动对车辆方向盘的反馈扭矩。

所述系统可以包括致动器以将所述反馈扭矩施加到所述方向盘。

所述计算机还可以被编程为基于车速指定所述反馈扭矩。

所述计算机还可以被编程为进一步基于所述车辆可转向车轮的车轮角速度来指定所述反馈扭矩。

所述计算机还可以被编程为分别在两个或更个时间接收所述车辆可转向车轮相对于所述车辆的纵向轴线的实际角度，并且基于所述相应的两个或更多个时间的所述实际角度来确定所述车辆可转向车轮的所述车轮角速度。

所述计算机还可以被编程为将第一比例-积分-微分控制函数施加于所述车辆可转向车轮相对于直行的所述所需角度与所述实际角度之间的所述差值，其中指定所述反馈扭矩是基于所述第一比例-积分-微分控制函数的输出。

所述计算机还可以被编程为确定所述车辆可转向车轮的车轮角速度与所述第一比例-积分-微分控制函数的所述输出之间的差值，其中指定所述反馈扭矩是基于所述车辆转向轮的所述车轮角速度与所述第一比例-积分-微分控制函数的所述输出之间的所述差值。

所述计算机还可以被编程为将第二比例-积分-微分控制函数施加于所述车轮角速度与所述第一比例-积分-微分控制函数的所述输出之间的所述差值，其中指定所述反馈扭矩是基于所述第二比例-积分-微分控制函数的输出。

所述计算机还可以被编程为接收所述方向盘相对于直行的转向角，并且确定所述车辆可转向车轮相对于直行的所述所需角度。

所述系统还可以包括致动器，所述致动器被编程为将所述转向扭矩施加到所述转向齿条，其中所述计算机还被编程为基于所述车辆可转向车轮相对于直行的所述所需角度来命令所述致动器将所述转向扭矩施加到所述转向齿条。

一种方法包括由计算机在车辆转动时基于施加到转向齿条的转向扭矩和车辆可转向车轮的所需角度与实际角度之间的差值来指定反馈扭矩。所述方法还包括致动对车辆方向盘的反馈扭矩。

所述方法还可以包括通过致动器将所述反馈扭矩施加到所述方向盘。

所述方法还可以包括基于车速来指定所述反馈扭矩。

所述方法还可以包括进一步基于所述车辆可转向车轮的车轮角速度来指定所述反馈扭矩。

所述方法还可以包括分别在两个或更多个时间接收所述车辆可转向车轮相对于所述车辆的纵向轴线的实际角度，以及基于所述相应的两个或更多个时间的所述实际角度来确定所述车辆可转向车轮的所述车轮角速度。