[发明专利]自动导引运输车调度方法、装置及系统

权利要求书

1.一种自动导引运输车AGV调度方法，其特征在于，该方法包括：

接收消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号；

收到所述消防门关闭信号后，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；

若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；

其中，消防门的紧急封锁区域是根据AGV的尺寸而在消防门的四周设置的，并且，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之后进一步包括：

若判定该AGV在该消防门的紧急封锁区域外，则控制该AGV暂停行走。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制该AGV暂停行走之后进一步包括：

当接收到该消防门的开关检测装置发来的消防门打开信号时，根据该AGV暂停行走之前的任务路径，向该AGV发送恢复行走指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之前进一步包括：

判断该AGV是否已暂停，若是，向该AGV发送恢复行走指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外，包括：

若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则判断该AGV当前是否有任务正在执行；

若是，则根据AGV线路地图调整该AGV的路径，该路径的终点位于该消防门的紧急封锁区域之外、且调整后的该路径不通过消防门；

否则，为该AGV创建一个移动到该消防门的紧急封锁区域外、且移动的路径不通过该消防门的任务。

6.一种自动导引运输车AGV调度装置，其特征在于，该装置包括：

消防门开关信号接收模块，接收消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号；

紧急调度模块，在消防门开关信号接收模块接收到消防门关闭信号后，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域是根据AGV的尺寸而在消防门的四周设置的，并且，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述紧急调度模块判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之后进一步用于：

若判定该AGV在该消防门的紧急封锁区域外，则控制该AGV暂停行走。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述紧急调度模块控制该AGV暂停行走之后进一步用于：

当接收到该消防门的开关检测装置发来的消防门打开信号时，根据该AGV暂停行走之前的任务路径，向该AGV发送恢复行走指令。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述紧急调度模块判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之前进一步用于：

判断该AGV是否已暂停，若是，向该AGV发送恢复行走指令。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述紧急调度模块若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外，包括：

若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则判断该AGV当前是否有任务正在执行；若是，则根据AGV线路地图调整该AGV的路径，该路径的终点位于该消防门的紧急封锁区域之外、且调整后的该路径不通过消防门；否则，为该AGV创建一个移动到该消防门的紧急封锁区域外、且移动的路径不通过该消防门的任务。