[发明专利]自动导引运输车调度方法、装置及系统

说明书

本发明实施例提出自动导引运输车调度方法、装置及系统。方法包括：接收消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号；收到所述消防门关闭信号后，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。本发明实施例实现了对AGV的自动、紧急调度。

技术领域

本发明涉及AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)技术领域，尤其涉及AGV调度方法、装置及系统。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是在工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

发明内容

本发明实施例提出AGV调度方法、装置及系统，以实现对AGV的自动、紧急调度。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

一种自动导引运输车AGV调度方法，该方法包括：

接收消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号；

收到所述消防门关闭信号后，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。

所述判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之后进一步包括：

若判定该AGV在该消防门的紧急封锁区域外，则控制该AGV暂停行走。

所述控制该AGV暂停行走之后进一步包括：

当接收到该消防门的开关检测装置发来的消防门打开信号时，根据该AGV暂停行走之前的任务路径，向该AGV发送恢复行走指令。

在所述判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之前进一步包括：

判断该AGV是否已暂停，若是，向该AGV发送恢复行走指令。

所述若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外，包括：

若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则判断该AGV当前是否有任务正在执行；

若是，则根据AGV线路地图调整该AGV的路径，该路径的终点位于该消防门的紧急封锁区域之外、且调整后的该路径不通过消防门；

否则，为该AGV创建一个移动到该消防门的紧急封锁区域外、且移动的路径不通过该消防门的任务。一种自动导引运输车AGV调度装置，该装置包括：

消防门开关信号接收模块，接收消防门的开关检测装置发来的消防门关闭信号；

紧急调度模块，在消防门开关信号接收模块接收到消防门关闭信号后，针对每个AGV，判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内；若确定该AGV在该消防门的紧急封锁区域内，则根据AGV线路地图，将该AGV的路径规划到该消防门的紧急封锁区域之外；其中，消防门的紧急封锁区域为：在消防门关闭过程中，影响消防门关闭的AGV的活动区域。

所述紧急调度模块判断该AGV是否在该消防门的紧急封锁区域内之后进一步用于：

若判定该AGV在该消防门的紧急封锁区域外，则控制该AGV暂停行走。