[发明专利]人工智能消防机器人、灾情检测方法、计算机装置及介质

权利要求书

1.一种人工智能消防机器人，其特征在于，包括：

可移动部件；

设于所述可移动部件的机器人本体，包括：控制部件、电池部件、激光探测部件、视觉热像探测部件、及声波火情探测部件；

所述电池部件，供电性连接以供电；

所述激光探测部件，设于所述移动机构，电性连接所述控制部件，用于探测环境得到环境结构数据，以供得到环境障碍物分布；

所述视觉热像探测部件，设于所述移动机构，用于采集环境热度图像数据，以供发现火灾位置；

所述声波火情探测部件，用于向外发送及接收声波信号以探测环境，以得到声波探测数据，以供定位火灾位置方向、距离、及火势；

应灾运动组件，用于执行消防救援作业；

所述控制部件，电性连接所述可移动部件以控制其移动；

所述控制部件，电性连接所述激光探测部件、视觉热像探测部件、及声波火情探测部件，用于至少根据所述环境结构数据、环境热度图像数据、及声波探测数据作为输入，输入至基于机器学习模型实现的灾情探测模型进行估计以得到火灾灾情估计结果；

所述控制部件，电性连接所述应灾运动组件，用于控制执行消防救援作业。

2.根据权利要求1所述的人工智能消防机器人，其特征在于，所述应灾运动组件，包括：机械手和/或灭火部件；

其中，所述机械手，用于破拆以救援；

所述灭火部件，用于发射灭火材料。

3.根据权利要求2所述的人工智能消防机器人，其特征在于，所述灭火部件，包括：火箭式灭火弹发射装置。

4.根据权利要求1所述的人工智能消防机器人，其特征在于，所述控制部件，用于将火灾灾情估计结果输入消防救援模型以得到输出的匹配的救援应急预案，并按所述救援应急预案控制所述可移动部件配合应灾运动组件执行消防救援作业。

5.根据权利要求1所述的人工智能消防机器人，其特征在于，所述可移动部件包括：

可移动底盘，其包括：

履带轮运动机构，包括：分布在相对两侧的两组履带轮组件，每组履带轮组件包括：一组主动轮及从动轮，每组主动轮及从动轮外绕设有履带；

主动轮减速机构，与所述主动轮连接；

爬坡机构，包括：多个自适应爬坡组件；

每个自适应爬坡组件包括：与一所述主动轮同轴连接而随动的驱动轮、以及与所述驱动轮间通过履带绕接的副轮；且所述驱动轮和副轮的轮轴可转动地套接在同一连接件的轴孔中，以限制驱动轮和从动轮的相对位置。

6.根据权利要求1所述的人工智能消防机器人，其特征在于，所述激光探测部件，包括：3D激光扫描仪。

7.根据权利要求1所述的人工智能消防机器人，其特征在于，所述视觉热像探测部件，包括：红外多目摄像机。

8.根据权利要求1所述的人工智能消防机器人，其特征在于，所述视觉热像探测部件、激光探测部件、及声波火情探测部件中的一种或多种是能活动地设置的，所述活动包括：升降和/或转动。

9.根据权利要求1所述的人工智能消防机器人，其特征在于，还包括：离子气谱侦检部件，用于检测环境中预定种类的气体数据；所述气体数据也作为所述基于机器学习模型实现的灾情探测模型的输入。

10.根据权利要求1或9所述的人工智能消防机器人，其特征在于，所述基于机器学习模型实现的灾情探测模型为经训练的神经网络模型。

11.根据权利要求10所述的人工智能消防机器人，其特征在于，所述基于机器学习模型实现的灾情探测模型为径向基函数神经网络模型，并根据最近邻聚类学习算法建立。