[发明专利]一种基于多传感器的ADAS HIL测试系统

权利要求书

1.一种基于多传感器的ADAS HIL测试系统，其特征在于，所述测试系统包括ADAS场景仿真主机、视频信号注入模组、超声波信号注入模组、ADAS ECU控制器、实时工业控制器；

所述ADAS场景仿真主机用来仿真ADAS测试的各种场景并输出场景中多种仿真传感器的输出信号，输出信号包括仿真摄像头传感器的视频信号、仿真超声波传感器探测到的目标信号、仿真毫米波雷达探测到的目标信号、仿真激光雷达探测到的目标信号；

所述视频注入模组对仿真摄像头传感器的视频信号进行处理并对输出接口进行转换，将视频信号接口转换为与ADAS ECU控制器相匹配的接口并与ADAS ECU控制器；

所述超声波注入模组用于根据仿真超声波传感器探测到的目标信号来仿真真实超声波传感器的逻辑及通信协议，并通过LIN或者双向IO接口与ADAS ECU控制器连接；

所述仿真毫米波雷达探测到的目标信号通过CAN接口送给ADAS ECU控制器；

所述激光雷达的注入信息通过Ethernet接口发送给ADAS ECU控制器；

所述实时工业控制器用于运行车辆动力学模型，可以进行车辆的底盘、传动系统和动力系统进行仿真，动力学模型根据ADAS ECU控制器的控制信息及当前车辆状态来进行运算，并对车辆的状态进行更新;

所述实时工业控制器与所述ADAS场景仿真主机连接，所述ADAS场景仿真主机还可以基于仿真目标测试车辆的运动状态和场景状况输出ADAS ECU控制器的测试结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的ADAS HIL测试系统，其特征在于：ADAS场景仿真主机可仿真ADAS测试的场景包括ACC、AEB、FCW、APA、BSD、LCDA、RCTA多种ADAS场景。

3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的ADAS HIL测试系统，其特征在于：所述ADAS场景仿真主机可以进行多种ADAS场景的仿真，包括道路、交通设施、建筑物等静态环境仿真,以及行人、目标测试车辆、其他车辆动态环境的仿真。

4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的ADAS HIL测试系统，其特征在于：

所述视频注入模组采用FPGA芯片对仿真主机输出HDMI视频数据进行实时处理，可以实时进行视频失真、畸变、故障注入，并能将视频信号接口由仿真主机的HDMI接口转换成多种接口输出，以适配不同接口的ADAS ECU控制器，接口包括但不限于FPD Link III、GMSL、LVDS、MIPI接口。

5.根据权利要求4所述的一种基于多传感器的ADAS HIL测试系统，其特征在于：

所述视频注入模组利用FPGA芯片可以对仿真主机输出的多路HDMI视频数据进行并行处理，可以对多路视频数据进行同步，实现多摄像头的同步仿真。

6.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的ADAS HIL测试系统，其特征在于：

所述超声波注入模组通过以太网获取仿真主机输出的仿真超声波传感器的目标数据，注入模组采用FPGA芯片来模拟超声波传感器和控制器之间的通讯协议来模拟真实的超声波传感器；

所述超声波注入模组和ADAS ECU控制器之间的接口可以是双向IO接口或者LIN接口以适配不同接口的ADAS ECU控制器。

7.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的ADAS HIL测试系统，其特征在于：所述超声波注入模组可以对超声波传感器的故障进行模拟，可以模拟短路至电源、短路至地、断路等故障模型。

8.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的ADAS HIL测试系统，其特征在于：

所述仿真毫米波雷达输出的目标数据通过目标帧数据生成程序模块转换为标准的毫米波雷达数据帧，并通过USB CAN卡发送给ADAS ECU控制器。