[发明专利]一种工程钻掘设备行走装置

权利要求书

1.一种工程钻掘设备行走装置，其特征在于，包括控制系统以及至少六个机械腿总成，各所述机械腿总成均与所述控制系统连接，且其中两个所述机械腿总成对称安装于工程钻掘设备的前部两侧，两个所述机械腿总成对称安装于所述工程钻掘设备的中部两侧，两个所述机械腿总成对称安装于所述工程钻掘设备的后部两侧。

2.根据权利要求1所述的工程钻掘设备行走装置，其特征在于，所述机械腿总成包括机械腿、安装座以及第一伸缩式支撑装置，所述机械腿的一端与所述安装座铰接连接，所述安装座与所述工程钻掘设备铰接连接，所述第一伸缩式支撑装置的一端与所述安装座铰接连接、另一端与所述工程钻掘设备铰接连接以使所述机械腿能够左右摆动，所述机械腿及所述第一伸缩式支撑装置均与所述控制系统连接。

3.根据权利要求2所述的工程钻掘设备行走装置，其特征在于，所述机械腿包括大臂、小臂、第二伸缩式支撑装置以及第三伸缩式支撑装置，所述大臂为弧形杆，且所述大臂的弧心向下，所述大臂的第一端与所述安装座铰接连接，所述大臂的第二端与所述小臂的第一端铰接连接，所述小臂的第二端设置有接触式传感器，所述第二伸缩式支撑装置的第一端与所述大臂铰接连接、第二端与所述小臂铰接连接，所述第三伸缩式支撑装置的第一端与所述安装座铰接连接、第二端与所述弧形杆弯曲位置铰接连接，所述第二伸缩式支撑装置和第三伸缩式支撑装置均与所述控制系统连接。

4.根据权利要求3所述的工程钻掘设备行走装置，其特征在于，所述机械腿还包括三角板，所述小臂的第一端与所述三角板的第一角固定连接，所述第二伸缩式支撑装置的第二端与所述三角板的第二角铰接连接。

5.根据权利要求3所述的工程钻掘设备行走装置，其特征在于，所述小臂的第二端设置有机械腿底盘，所述接触式传感器设置于所述机械腿底盘上。

6.根据权利要求3所述的工程钻掘设备行走装置，其特征在于，所述第一伸缩式支撑装置、所述第二伸缩式支撑装置及所述第三伸缩式支撑装置均为油缸。

7.根据权利要求6所述的工程钻掘设备行走装置，其特征在于，所述控制系统包括控制器、油箱、液压泵以及多个阀组，一个所述油缸通过一个所述阀组与液压泵连通，所述液压泵及所述阀组均与所述油箱连通，且所述液压泵及所述阀组均与所述控制器通信连接。

8.根据权利要求7所述的工程钻掘设备行走装置，其特征在于，所述阀组包括溢流阀、电磁换向阀以及单向阀，所述电磁换向阀的A口通过所述单向阀与所述液压泵的出油口连通、B口与所述油缸的无杆腔连通、P口与所述油箱连通、T口与所述油缸的有杆腔连通，所述电磁换向阀的B口与所述油缸的无杆腔之间的油路以及所述电磁换向阀的T口与所述油缸的有杆腔之间的油路各通过一所述溢流阀与油箱连通，所述电磁换向阀与所述控制器通信连接。

9.根据权利要求7或8所述的工程钻掘设备行走装置，其特征在于，所述控制器为PLC控制器。