[发明专利]一种基于工业机器人分拣工作站的仿真设计方法在审
| 申请号： | 201910675754.X | 申请日： | 2019-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN110737205A | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 代慧;周洽 | 申请（专利权）人： | 广州番禺职业技术学院 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 44202 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人： | 颜希文;郝传鑫 |
| 地址： | 511483 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工业机器人 物件 仿真设计 仿真模型 控制参数 输送机构 物件存放 分拣 逻辑设计 工作站 随机分布函数 仿真控制 机制实现 模型确定 模型文件 三维软件 试验平台 特征识别 装置模型 存放区 放入 分配 | ||
1.一种基于工业机器人分拣工作站的仿真设计方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：采用三维软件建立输送机构模型、工业机器人模型以及物件存放装置模型，将模型文件导入到RobotStudio软件中；
S2：基于所述工业机器人模型确定控制参数，根据所述控制参数确定工业机器人仿真模型；
S3：将物件以随机分布函数规律出现在输送机构上，不同类型的物件分配不同的特征；
S4：根据工业机器人运行逻辑设计Smart组件的参数，对所述工业机器人仿真模型进行仿真控制；所述工业机器人通过特征识别机制实现对物件的识别，并根据物件的特征将不同物件放入物件存放装置中相应的存放区。
2.根据权利要求1所述的基于工业机器人分拣工作站的仿真设计方法，其特征在于：所述工业机器人根据物件颜色和物件在输送机构上的识别不同物件，所述工业机器人上设有用于识别物件颜色的颜色传感器，所述工业机器人上设有用于识别物件位置的相机。
3.根据权利要求1或2所述的基于工业机器人分拣工作站的仿真设计方法，其特征在于：对所述工业机器人中各个零部件之间的连接关系进行检测，得到检测结果；在所述检测结果为工业机器人模型中各个零部件的连接关系正常的情况下，确定工业机器人模型对应的属性参数。
4.根据权利要求3所述的基于工业机器人分拣工作站的仿真设计方法，其特征在于：在所述检测结果为所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系存在异常的情况下，对所述工业机器人模型进行修正；对修正后的工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系进行检测以及修正操作，直到所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系正常。
5.根据权利要求1或2所述的基于工业机器人分拣工作站的仿真设计方法，其特征在于：所述工业机器人包括工件抓取工具，所述抓取工具为吸盘。
6.根据权利要求1或2所述的基于工业机器人分拣工作站的仿真设计方法，其特征在于：所述输送结构为输送带。
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