[发明专利]一种基于工业机器人分拣工作站的仿真设计方法

说明书

本发明涉及一种基于工业机器人分拣工作站的仿真设计方法。该仿真设计方法包括以下步骤：S1：采用三维软件建立输送机构模型、工业机器人模型以及物件存放装置模型，将模型文件导入到RobotStudio软件中；S2：基于所述工业机器人模型确定控制参数，根据所述控制参数确定工业机器人仿真模型；S3：将物件以随机分布函数规律出现在输送机构上，不同类型的物件分配不同的特征；S4：根据工业机器人运行逻辑设计Smart组件的参数，对所述工业机器人仿真模型进行仿真控制；工业机器人通过特征识别机制实现对物件的识别，并根据物件的特征将不同物件放入物件存放装置中相应的存放区。该仿真设计方法为设计者和管理者提供工业机器人分拣工作站设计的理论依据和试验平台。

技术领域

本发明涉及工作站仿真领域，特别是涉及一种基于工业机器人分拣工作站的仿真设计方法。

背景技术

分拣作业属于流水线上不可或缺的环节，分拣效率往往影响生产系统效率。传统的人工分拣使流水线上连续的、大批量的物料很容易分拣错误，且生产效率较低，已经跟不上现代化工业发展的步伐。随着工业机器人技术的逐渐成熟，工业机器人开始运用与分拣作业中，

系统仿真可以在产品制造与生产线使用之前模拟出实物，从而合理配置生产线，降低设备的投资风险，缩短生产工期，提高生产效率，避免不必要的返工。工业机器人是比较昂贵的设备，不可能用许多真实的工业机器人来作为工业机器人分拣工作站教学和培训的试验设备。仿真系统可为此提供一个方便和灵活的试验工具和手段，并且能够为工业机器人分拣工作站可行性提供理论依据和试验平台。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供了一种基于工业机器人分拣工作站的仿真设计方法，以为工业机器人分拣工作站提供方便灵活的试验工具，同时为工业机器人分拣工作站可行性提供理论依据。

本发明的一种基于工业机器人分拣工作站的仿真设计方法的技术方案是：

一种基于工业机器人分拣工作站的仿真设计方法包括以下步骤：

S1：采用三维软件建立输送机构模型、工业机器人模型以及物件存放装置模型，将模型文件导入到RobotStudio软件中；

S2：基于所述工业机器人模型确定控制参数，根据所述控制参数确定工业机器人仿真模型；

S3：将物件以随机分布函数规律出现在输送机构上，不同类型的物件分配不同的特征；

S4：根据工业机器人运行逻辑设计Smart组件的参数，对所述工业机器人仿真模型进行仿真控制；所述工业机器人通过特征识别机制实现对物件的识别，并根据物件的特征将不同物件放入物件存放装置中相应的存放区。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述工业机器人根据物件颜色和物件在输送机构上的识别不同物件，所述工业机器人上设有用于识别物件颜色的颜色传感器，所述工业机器人上设有用于识别物件位置的相机。

作为对上述技术方案的进一步改进，对所述工业机器人中各个零部件之间的连接关系进行检测，得到检测结果；在所述检测结果为工业机器人模型中各个零部件的连接关系正常的情况下，确定工业机器人模型对应的属性参数。

作为对上述技术方案的进一步改进，在所述检测结果为所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系存在异常的情况下，对所述工业机器人模型进行修正；对修正后的工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系进行检测以及修正操作，直到所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系正常。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述工业机器人包括工件抓取工具，所述抓取工具为吸盘。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述输送结构为输送带。

本发明的有益效果是：