[发明专利]信息同步方法、信息同步装置及电子设备

权利要求书

1.一种信息同步方法，包括：

获取第一空间范围内的至少一帧图像帧，确定所述至少一帧图像帧对应的第一时间戳信息集合；

获取第二空间范围内的点云数据和与所述点云数据对应的扫描信息，基于所述扫描信息将所述点云数据确定为多个点云单元，并确定所述多个点云单元对应的第二时间戳信息集合，其中，所述第一空间范围与所述第二空间范围具有重叠的区域；

基于所述第一时间戳信息集合和所述第二时间戳信息集合，同步所述至少一帧图像帧和所述点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述扫描信息包括扫描方式信息、扫描速度信息和扫描时间信息，所述基于所述扫描信息将所述点云数据确定为多个点云单元，包括：

基于所述扫描方式信息确定所述点云数据对应的扫描方式；

当所述扫描方式为旋转扫描方式时，基于旋转扫描方向将所述点云数据划分为多个第一点云单元。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述扫描速度信息包括旋转扫描角速度信息，所述扫描时间信息包括扫描启动时间信息，所述确定所述多个点云单元对应的第二时间戳信息集合，包括：

基于所述旋转扫描角速度信息和所述扫描启动时间信息，计算所述多个第一点云单元中的每个第一点云单元对应的点云时间戳信息；

将所述多个第一点云单元对应的点云时间戳信息组合在一起，形成所述第二时间戳信息集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述旋转扫描方式为匀速旋转扫描方式，所述基于所述旋转扫描角速度信息和所述扫描启动时间信息，计算所述多个第一点云单元中的每个第一点云单元对应的点云时间戳信息，包括：

基于所述扫描启动时间信息确定扫描起始角度；

针对所述每个第一点云单元，沿旋转扫描方向确定所述扫描起始角度与当前第一点云单元的中轴角度的夹角差值，其中，所述中轴角度为沿所述旋转扫描方向将所述当前第一点云单元划分为夹角相等的两个点云区域的角度；

基于所述夹角差值与所述旋转扫描角速度信息确定旋转时间信息；

基于所述扫描启动时间信息和旋转时间信息，确定所述当前第一点云单元的点云时间戳信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述扫描信息包括扫描方式信息、扫描速度信息和扫描时间信息，所述基于所述扫描信息将所述点云数据确定为多个点云单元，包括：

基于所述扫描方式信息确定所述点云数据对应的扫描方式；

当所述扫描方式为平移扫描方式时，基于平移扫描方向将所述点云数据划分为多个第二点云单元。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述扫描速度信息包括平移扫描速度信息，所述扫描时间信息包括扫描启动时间信息，所述确定所述多个点云单元对应的第二时间戳信息集合，包括：

基于所述平移扫描速度信息和所述扫描启动时间信息，计算所述多个第二点云单元中的每个第二点云单元对应的点云时间戳信息；

将所述多个第二点云单元对应的点云时间戳信息组合在一起，形成所述第二时间戳信息集合。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述平移扫描方式为匀速平移扫描方式，所述基于所述平移扫描速度信息和所述扫描启动时间信息，计算所述多个第二点云单元中的每个第二点云单元对应的点云时间戳信息，包括：

基于所述扫描启动时间信息确定扫描起始位置；

针对所述每个第二点云单元，沿所述平移扫描方向确定所述扫描起始位置与当前第二点云单元的中轴位置的距离差值，其中，所述中轴位置为沿所述平移扫描方向将所述当前第二点云单元划分为平移距离相等的两个点云区域的位置；

基于所述距离差值与所述平移扫描速度信息确定平移时间信息；

基于所述扫描启动时间信息和所述平移时间信息，确定所述当前第二点云单元的点云时间戳信息。