[发明专利]信息同步方法、信息同步装置及电子设备

说明书

公开了一种信息同步方法、信息同步装置及电子设备。该信息同步方法包括：获取第一空间范围内的至少一帧图像帧，确定至少一帧图像帧对应的第一时间戳信息集合；获取第二空间范围内的点云数据和与点云数据对应的扫描信息，基于扫描信息将点云数据确定为多个点云单元，并确定多个点云单元对应的第二时间戳信息集合，其中，第一空间范围与第二空间范围具有重叠的区域；基于第一时间戳信息集合和第二时间戳信息集合，同步点云数据和至少一帧图像帧。与现有信息同步方法相比，本公开能够有效提高信息的同步精准度，降低同步误差，进而为后续的信息融合等操作提供更具细粒度的同步信息。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，具体涉及一种信息同步方法、信息同步装置及电子设备。

背景技术

随着传感技术的迅速发展，能够获取不同类型信息的多传感技术日益受到广泛关注。然而，由于传感器参数或者信息类型的限制，基于多传感技术获取的不同类型的信息之间很难实现真正的时间同步。尤其是在自动驾驶领域，基于激光雷达采集的点云数据与基于相机采集的图像数据很难实现时间同步，不同步的信息对后续的数据采集、数据标注以及多传感器之间的信息融合造成了不良影响。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种信息同步方法、信息同步装置及电子设备。

在一方面，本公开实施例提供了一种信息同步方法，该信息同步方法包括：获取第一空间范围内的至少一帧图像帧，确定至少一帧图像帧对应的第一时间戳信息集合；获取第二空间范围内的点云数据和与点云数据对应的扫描信息，基于扫描信息将点云数据确定为多个点云单元，并确定多个点云单元对应的第二时间戳信息集合，其中，第一空间范围与第二空间范围具有重叠的区域；基于第一时间戳信息集合和第二时间戳信息集合，同步点云数据和至少一帧图像帧。

在另一方面，本公开实施例提供了一种信息同步装置，该信息同步装置包括：第一时间戳信息集合确定模块，用于获取第一空间范围内的至少一帧图像帧，确定至少一帧图像帧对应的第一时间戳信息集合；第二时间戳信息集合确定模块，用于获取第二空间范围内的点云数据和与点云数据对应的扫描信息，基于扫描信息将点云数据确定为多个点云单元，并确定多个点云单元对应的第二时间戳信息集合，其中，第一空间范围与第二空间范围具有重叠的区域；同步模块，用于基于第一时间戳信息集合和第二时间戳信息集合，同步点云数据和至少一帧图像帧。

在另一方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行上述实施例所提及的信息同步方法。

在另一方面，本公开实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器用于执行上述实施例所提及的信息同步方法。

本公开实施例提供的信息同步方法，通过确定第一空间范围内的至少一帧图像帧对应的第一时间戳信息集合，并确定第二空间范围内的点云数据中的多个点云单元对应的第二时间戳信息集合，然后基于第一时间戳信息集合和第二时间戳信息集合同步至少一帧图像帧和多个点云单元的方式，实现了同步至少一帧图像帧和点云数据的目的。由于本公开实施例提供的信息同步方法能够基于图像帧对应的第一时间戳信息集合和点云数据对应的第二时间戳信息集合进行图像帧与点云数据的同步操作，因此，与现有信息同步方法相比，本公开实施例能够有效提高信息的同步精准度，降低同步误差，进而为后续的信息融合等操作提供更具细粒度的同步信息。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1所示为本公开所适用的场景图。

图2所示为本公开一示例性实施例提供的信息同步方法的流程示意图。