[发明专利]一种车辆变道方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车辆变道方法，其特征在于，所述车辆包括雷达以及图像采集设备，所述方法包括：

通过所述雷达获取目标车道前后方目标物体的第一信息以及通过所述图像采集设备获取目标车道前后方目标物体的第二信息；所述第一信息至少包括目标物体的距离和/或速度；所述第二信息至少包括目标物体的距离和/或速度；

根据所述第一信息以及所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离；

根据所述图像采集设备所拍摄的图像判断所述目标车道是否存在自由行驶区域；

当所述距离大于第一预设距离且存在所述自由行驶区域，根据变道请求控制所述车辆变道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆变道之后，所述方法还包括：

在所述车辆变道过程中，当所述车辆与所述目标物体的距离小于所述第一预设距离，控制所述车辆减速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆变道之后，所述方法还包括：

在所述车辆变道过程中，当判断所述目标车道不存在所述自由行驶区域时，控制所述车辆终止变道。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信息以及所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离，包括：

根据所述第一信息和所述第二信息判断所述目标车道前后方是否存在目标物体；

如果存在，根据所述第一信息和所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离；

如果不存在，则将所述第一距离确定为所述距离；所述第一距离为预先设定的距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述目标车道是否具有自由行驶区域，包括：

根据所述图像判断所述目标车道是否存在障碍物；

当所述目标车道不存在障碍物，确定所述目标车道具有自由行驶区域；

当所述目标车道存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物的距离；

当所述车辆与所述障碍物的距离大于第二预设距离时，确定所述目标车道具有自由行驶区域；

当所述车辆与所述障碍物的距离小于所述第二预设距离时，确定所述目标车道不具有自由行驶区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达包括毫米波雷达，所述车辆布置4个毫米波雷达；其中，两个毫米波雷达安装在车辆的前保险杠两侧，两个毫米波雷达安装在车辆的后保险杠两侧。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备至少包括两个环视摄像头，所述环视摄像头分别安装在所述车辆左右两侧。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备还包括前视摄像头和后视摄像头；所述前视摄像设备安装在所述车辆的前挡风玻璃，所述后视摄像设备安装在所述车辆的后挡风玻璃或车顶外部。

9.一种车辆变道装置，其特征在于，所述车辆包括雷达以及图像采集设备，所述装置包括：

获取单元，用于通过所述雷达获取目标车道前后方目标物体的第一信息以及通过所述图像采集设备获取目标车道前后方目标物体的第二信息；所述第一信息至少包括目标物体的距离和/或速度；所述第二信息至少包括目标物体的距离和/或速度；

第一确定单元，用于根据所述第一信息以及所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离；

判断单元，用于根据所述图像采集设备所拍摄的图像判断所述目标车道是否存在自由行驶区域；

第一控制单元，用于当所述距离大于第一预设距离且存在所述自由行驶区域，根据变道请求控制所述车辆变道。

10.一种车辆变道系统，其特征在于，所述车辆包括：权利要求9所述的车辆变道装置、雷达以及图像采集设备；

所述雷达，用于检测目标车道上的目标物体以及距离；

所述图像采集设备，用于采集目标车道图像。