[发明专利]一种车辆变道方法、装置及系统

说明书

本申请实施例公开了一种车辆变道方法、装置及系统，具体为，当车辆发起变道请求时，控制器通过雷达获取目标车道前后方目标物体的第一信息。同时，通过图像采集设备获取目标车道前后方目标物体的第二信息，并将第一信息和第二信息进行融合处理获得车辆与目标物体(移动车辆或人群)的距离。即，判断车辆与目标物体的距离是否在安全距离内。然后，在根据图像采集设备所拍摄的图像判断目标车道是否存在自由行驶区域即确定目标车道是否存在非移动物体，如沟渠。当车辆与目标物体的距离大于第一预设距离以及目标车道存在自由行驶区域，表明当前可以安全进行变道，则控制车辆进行变道。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体涉及一种车辆变道方法、装置及系统。

背景技术

随着汽车技术的不断发展，车辆的自动驾驶功能越来越受关注，尤其车辆的自动变道功能。目前，车辆的自动变道功能多采用雷达感知侧后方车辆，从而判断是否能进行变道。

然而，雷达仅能检测移动的物体，对于相邻车道静态物体是无法准确识别的。此时，需要驾驶员在一定程度上监管周围环境，并未降低驾驶员的驾驶负荷，影响用户驾驶体验，存在一定的交通风险。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种车辆变道方法及装置，以实现较大程度的降低驾驶员的驾驶负荷，提供自动驾驶系统的安全性。

为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：

在本申请实施例第一方面，提供了一种车辆变道方法，所述车辆包括雷达以及图像采集设备，所述方法包括：

通过所述雷达获取目标车道前后方目标物体的第一信息以及通过所述图像采集设备获取目标车道前后方目标物体的第二信息；所述第一信息至少包括目标物体的距离和/或速度；所述第二信息至少包括目标物体的距离和/或速度；

根据所述第一信息以及所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离；

根据所述图像采集设备所拍摄的图像判断所述目标车道是否存在自由行驶区域；

当所述距离大于第一预设距离且存在所述自由行驶区域，根据变道请求控制所述车辆变道。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述车辆变道之后，所述方法还包括：

在所述车辆变道过程中，当所述车辆与所述目标物体的距离小于所述第一预设距离，控制所述车辆减速。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述车辆变道之后，所述方法还包括：

在所述车辆变道过程中，当判断所述目标车道不存在所述自由行驶区域时，控制所述车辆终止变道。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一信息以及所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离，包括：

根据所述第一信息和所述第二信息判断所述目标车道前后方是否存在目标物体；

如果存在，根据所述第一信息和所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离；

如果不存在，则将所述第一距离确定为所述距离；所述第一距离为预先设定的距离。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述图像确定所述目标车道是否具有自由行驶区域，包括：

根据所述图像判断所述目标车道是否存在障碍物；

当所述目标车道不存在障碍物，确定所述目标车道具有自由行驶区域；

当所述目标车道存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物的距离；

当所述车辆与所述障碍物的距离大于第二预设距离时，确定所述目标车道具有自由行驶区域；