[发明专利]一种无人车多数据存取方法、装置、介质及设备

说明书

本发明公开了一种无人车多数据存取方法、装置、介质及设备，属于无人车技术领域，解决目前数据存取杂乱、读取效率低的技术问题，采用的技术方案为：获取无人车上多个传感器的数据，将每帧数据与单一来源的时间进行关联，并记录成数据文件和索引文件，所述数据文件包括数据内容，所述索引文件包括与数据内容相关联的时间信息；在进行数据的回放时，将所有索引文件按时间排序，得到索引文件列表，解析索引文件列表，得到索引文件，根据索引文件中的时间信息定位数据文件中数据内容以进行读取。本发明的无人车多数据存取方法、装置、介质及设备具有数据回放真实性高以及效率高等优点。

技术领域

本发明主要涉及无人车技术领域，特指一种无人车多数据存取方法、装置、介质及设备。

背景技术

无人车是个高速运动的物体，在典型城市环境中，行驶速度在10-80km/h之间，在典型高速道路上，速度可能在80-120km/h之间。无人车在行驶中，各传感器(如轮速传感器、导航定位系统、激光测距仪、相机、惯性导航单元等)的工作步调不是协同的，意味着大多数传感器都是独立工作，并且按照各自频率发送结果数据。如当无人车在路上自主行驶，每行驶3米会收到一帧imu的测量结果，每行驶7米才有一帧gps定位结果，如图1所示，其中图1中箭头线的长短代表不同信号。而无人车以一定频率做出决策规划时，经常处理的是历史位置的数据结果。这个距离差和车辆行驶速度有直接关系，只能用时间来计算各个传感器发生的位置差。

无人车在自主导航过程中，决策和规划需要考虑各数据频率的问题，并且从原始数据采集、环境感知、决策与规划、运动与控制，层层计算下来会导致无人车始终处理的是一段时间以前的数据。例如说，车辆在高速行驶下，传感器突然发现前方50米有个箱子，当智能驾驶算法检测到箱子并控制车辆刹车时，已经经过了一段时间，此时箱子可能已经只有40米远了。如果还是按照50米来处理就会发生碰撞的危险。一般的数据采集方法是将各工控机上的数据在一个程序里采集，这样可以保证数据的时序性，这种方式在数据量很大时会导致数据丢帧，不能保证数据的完整性。另外在传统的数据回放过程中，经常根据计算需要将一帧数据写成一个数据文件，在回放时再将文件挨个回放，这种方式的I/O效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种同步性好、回放效率高的无人车多数据存取方法、装置、介质及设备。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种无人车多数据存取方法，包括步骤：

S01、获取无人车上多个传感器的数据，将每帧数据与单一来源的时间进行关联，并记录成数据文件和索引文件，所述数据文件包括数据内容，所述索引文件包括与数据内容相关联的时间信息；

S02、在进行数据的回放时，将所有索引文件按时间排序，得到索引文件列表，解析索引文件列表，得到索引文件，根据索引文件中的时间信息定位数据文件中数据内容以进行读取。

作为上述技术方案的进一步改进：

在步骤S01中，所述时间的单一来源为卫星；预先确定卫星时间与数据存取系统的系统时间之间的差值，通过系统时间与差值得到卫星授时的时间，以与数据进行关联。

在步骤S01中，所述时间的单一来源为数据存取系统底层的时钟。

所述索引文件包括每帧数据开始时间、结束时间、数据大小和数据类型中一种或多种。

在步骤S01中，同一类传感器的数据存储在同一数据文件中以便于读取。

在数据回放时，根据索引文件中的时间信息，定位到具体位置，读取指定大小的字节数；或者使用内存映射高级I/O函数，将数据文件直接或者分段映射到内存空间，进行读取。

在步骤S01中，多个传感器数据按同样的规则分开保存数据，以便于读取时可以合并处理。