[发明专利]一种自修正的液压转向系统及其工作方法

权利要求书

1.一种自修正的液压转向系统，其特征在于：

包括液压系统，自修正测量控制系统；

所述液压系统包括连接的动力装置(4)、液压泵(3)、优先阀(6)、转向器(7)、转向油缸(10)、三位四通电磁换向阀(8)；

所述优先阀(6)的CF油口连接转向器(7)，所述优先阀的EF油口连接三位四通电磁换向阀(8)，所述三位四通电磁换向阀(8)为M中位机能，并分别与转向油缸(10)的两端连接；

所述转向器(7)的计量马达与方向盘(9)连接，转向器的L油口连接转向油缸(10)的L腔，转向器的R油口连接转向油缸(10)的R腔；

所述自修正测量控制系统包括：转向轮上安装的转向轮角度传感器，方向盘上安装的方向盘角度传感器，转向油缸(10)上安装的位移传感器，上述各个传感器所采集的数据均传送给控制器，控制器将转向轮角度传感器、方向盘角度传感器测得的转向角实际值与理论值进行对比，以判断转向系统的偏差；控制器的信号输出控制并调整三位四通电磁换向阀(8)；

所述液压泵(3)为齿轮泵或叶片泵，液压泵(3)的吸油口安装有精过滤器(2)，液压泵(3)的出油口并联连接安全阀(5)和优先阀(6)，所述安全阀(5)用于系统压力超过其设定压力时打开卸荷；所述的优先阀的CF油口连接转向器(7)，所述的转向器(7)的计量马达与方向盘(9)连接，转向器的L和R油口分别连接转向液压缸的两个油腔，当方向盘向左转动，液压油流入液压缸右腔，当方向盘向右转动，液压油流入液压缸左腔，当方向盘未转动，液压油流回油箱；

当自修正测量控制系统不工作时，三位四通电磁换向阀(8)中位接入，优先阀EF油口的液压油流回油箱；自修正测量控制系统工作时，当自修正测量控制系统检测到理论转向角和实际转向角两者之间存在转角出现偏差，三位四通电磁换向阀(8)的左位或者右位得电，使得偏差得以修复。

2.如权利要求1所述的自修正的液压转向系统，其特征在于：所述测量控制系统还包括触摸屏，所述触摸屏与控制器连接。

3.如权利要求1所述的自修正的液压转向系统，其特征在于：还包括上位机，所述上位机与控制器连接，上位机可以对自修正测量控制系统的参数进行设置，能够设置是否进行修正，也能够对偏差允许值进行设置，进而控制修正的灵敏度。

4.如权利要求2所述的自修正的液压转向系统，其特征在于：触摸屏用于对控制器所采集的参数“前轮转向角”、“液压缸行程位移”、“方向盘转角信号”进行实时储存和显示。

5.如权利要求1所述的自修正的液压转向系统，其特征在于：所述的转向油缸(10)为双活塞杆液压缸，两活塞杆杆径相同。

6.如权利要求1所述的自修正的液压转向系统，其特征在于：所述液压泵(3)为定量泵，额定转速大于2000r/min。

7.一种自修正液压转向系统的工作方法，其特征在于：采用权利要求1-6中任意一项所述的自修正液压转向系统；

转向系统的前轮转向角与方向盘转角的对应关系需输入控制器中，通过对实际值与理论值进行对比，以判断转向系统是否出现偏差；

如L为整机轴距，F为整机轮距，前轮内侧转向角为β，前轮外侧转向角为α，根据阿克曼转向原理和整机几何参数可知，α和β的关系应该满足：

上位机对自修正测量控制系统的参数进行设置，可以设置为无修正，即不修正转向系统，也可对偏差允许值进行设置；控制器的信号输出用于控制三位四通电磁换向阀(8)，当液压油需要流入转向液压缸右腔时，三位四通电磁换向阀(8)左位得电，当液压油需要流入转向液压缸左腔时，三位四通电磁换向阀(8)右位得电。