[发明专利]基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法

权利要求书

1.一种基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，其中，包括如下步骤：

S1、场端服务器接收到待泊车车辆的泊车请求后，为所述待泊车车辆规划泊车路径，并将所述泊车路径发送至车端服务器；

S2、车端服务器控制所述待泊车车辆的控制系统驱动车辆按照所述泊车路径行驶；

S3、车端服务器在所述待泊车车辆行驶过程中实时判断后续的所述泊车路径上的路况是否适宜行驶；是，则在所述泊车路径上规划精确行驶路径，并控制所述待泊车车辆的控制系统驱动车辆按照所述精确行驶路径继续行驶；否，则向所述场端服务器请求重新规划路径；

S4、场端服务器在接收到车端服务器发送的重新规划路径的请求后，为所述待泊车车辆重新规划泊车路径，并发送至所述车端服务器；

S5、重复S2-S3，直至所述待泊车车辆行驶至规划的泊车路径的终点。

2.如权利要求1所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，其中，S1中所述场端服务器依据场端的实时情况为所述待泊车车辆规划泊车路径。

3.如权利要求2所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，其中，所述场端的实时情况包括场端的道路情况以及车位情况；所述场端的道路情况以及车位情况利用设置于所述场端的场端传感器获得。

4.如权利要求1所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，其中，S3中所述车端服务器判断后续的所述泊车路径上的路况是否适宜行驶的标准包括：道路的宽度、障碍物、车辆密度以及道路平坦度。

5.如权利要求4所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，其中，S3中所述车端服务器依据所述道路的宽度、障碍物、车辆密度以及道路平坦度在所述泊车路径上规划精确行驶路径。

6.如权利要求5所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，其中，所述车端服务器在所述泊车路径上规划精确行驶路径的准则为：

保证所述待泊车车辆在靠近车道中心线的位置行驶；

保证所述待泊车车辆与道路边缘的间距大于预设的最小阈值；

保证所述待泊车车辆避让障碍物。

7.如权利要求6所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，其中，所述车端服务器保证所述待泊车车辆避让障碍物的方法为：根据所述障碍物的朝向、运动速度预测所述障碍物的运动趋势，所述车端服务器根据所述障碍物的运动趋势判断所述待泊车车辆是否能够对所述障碍物进行避让；是，则在所述泊车路径上规划精确行驶路径；否，则向所述场端服务器请求重新规划路径。