[发明专利]基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法

说明书

本发明公开了一种基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，包括：S1、场端服务器接收到待泊车车辆的泊车请求后规划泊车路径，并发送至车端服务器；S2、车端服务器控制车辆按照泊车路径行驶；S3、车端服务器在行驶过程中实时判断后续的泊车路径上的路况是否适宜行驶；是，则在泊车路径上规划精确行驶路径，并控制车辆按照精确行驶路径继续行驶；否，则向场端服务器请求重新规划路径；S4、场端服务器在接收到车端服务器发送的重新规划路径的请求后，为待泊车车辆重新规划泊车路径，并发送至车端服务器；S5、重复S2‑S3，直至待泊车车辆行驶至规划的泊车路径的终点。其将场端的宏观路径规划和车端的局部路径规划相结合，提高了自动泊车的效率。

技术领域

本发明涉及光自动泊车技术领域，尤其涉及一种基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法。

背景技术

随着城市车辆增加，泊车也变得越发困难，尤其对于新手司机来说更加困难。另一方面，随着时代的进步以及生活节奏的加快，驾驶员越发注重自己的时间效率，于是各大主机厂开始给自家的车辆增加自动泊车功能。

目前市面上的自动泊车技术一般是基于车辆上安装的传感器，然而因为车辆上传感器本身的功能限制，使得车辆智能探测车辆周围较近范围内可用的车位，车辆在驶入停车场后还是像人工停车一样在停车场内反复行驶以寻找合适的车位进行停车，对于许多的大型停车场来说，车辆在寻找车位上浪费的时间相当之多，因而并不能从根本上节省驾驶员的取车或泊车时间。同时，基于车辆自身传感器进行探测，探测范围不仅小，还增加可车辆成本，且对车位画线要求较高。且仅限于泊车，不能取车，无法从根本上解决泊车取车难，效率低的技术问题。现有技术中也有利用在停车场内装设传感器，然后利用服务器由传感器获取检测信息来实现对车辆进行停车路径规划的技术，这种技术虽然克服了车辆进入停车场后盲目找车位的问题，但是对于按照规划路径行驶的车辆在路径上遇到突发的状况时，例如遇到移动的障碍物等，车辆需要向服务器返回遇到障碍的信号，然后再由服务器重新规划路径，这一过程需要较多的时间，同样不能满足节省驾驶员取泊车时间的问题。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，将场端的宏观路径规划和车端的局部路径规划相结合，提高了自动泊车的效率。

为实现上述目的和一些其他的目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法，包括以下步骤：

S1、场端服务器接收到待泊车车辆的泊车请求后，为所述待泊车车辆规划泊车路径，并将所述泊车路径发送至车端服务器；

S2、车端服务器控制所述待泊车车辆的控制系统驱动车辆按照所述泊车路径行驶；

S3、车端服务器在所述待泊车车辆行驶过程中实时判断后续的所述泊车路径上的路况是否适宜行驶；是，则在所述泊车路径上规划精确行驶路径，并控制所述待泊车车辆的控制系统驱动车辆按照所述精确行驶路径继续行驶；否，则向所述场端服务器请求重新规划路径；

S4、场端服务器在接收到车端服务器发送的重新规划路径的请求后，为所述待泊车车辆重新规划泊车路径，并发送至所述车端服务器；

S5、重复S2-S3，直至所述待泊车车辆行驶至规划的泊车路径的终点。

优选的是，所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法中，S1中所述场端服务器依据场端的实时情况为所述待泊车车辆规划泊车路径。

优选的是，所述的基于场端、车端协同的高效代客泊车规划方法中，所述场端的实时情况包括场端的道路情况以及车位情况；所述场端的道路情况以及车位情况利用设置于所述场端的场端传感器获得。