[发明专利]一种动态路径智能规划方法及系统

权利要求书

1.一种动态路径智能规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.获取导航区域的实时图像信息，并对图像信息进行优化处理；

S2.根据优化处理后的图像信息创建动态地图；

S3.定位移动目标并且获得移动目标的位置和尺寸信息，以及获取障碍物位置和尺寸信息并将障碍物信息标注到动态地图上；

S4.根据移动目标的尺寸信息，将动态地图划分成多个尺寸与移动目标尺寸匹配的网格，基于网格规划出移动目标需要前往目的地的路径。

2.根据权利要求1所述的动态路径智能规划方法，其特征在于，步骤S1中对图像信息进行优化处理包括对图像信息进行滤波、去噪和增强处理。

3.根据权利要求1所述的动态路径智能规划方法，其特征在于，步骤S2中根据优化处理后的图像信息利用SLAM技术创建动态地图。

4.根据权利要求3所述的动态路径智能规划方法，其特征在于，步骤S2中根据优化处理后的图像信息利用SLAM技术创建具有二维或三维几何特点的动态地图。

5.根据权利要求3所述的动态路径智能规划方法，其特征在于，步骤S2中根据优化处理后的图像信息还进行语义分割，将地图平面作为背景和其它物体分割开来，再利用SLAM技术创建具有二维或三维几何特点的高精度动态地图。

6.根据权利要求1所述的动态路径智能规划方法，其特征在于，步骤S3中获得移动目标的位置信息是通过设置在移动目标上的二维码获得移动目标的位置信息。

7.根据权利要求1所述的动态路径规划方法，其特征在于，步骤S3中获取障碍物位置和尺寸信息具体为通过导航区域的图像信息，利用物体检测技术判断物料的类别属性，再通过图像切割技术获取障碍位置和尺寸信息。

8.根据权利要求1所述的动态路径智能规划方法，其特征在于，步骤S4中基于网格计算起点到目标地址的最短距离，规划出移动目标需要前往目的地的路径。

9.根据权利要求8所述的动态路径规划方法，其特征在于，步骤S4中根据导航区域内的其它移动目标和障碍物移动趋势，基于网格计算起点到目标地址的最短距离和/或最优时间，规划出移动目标需要前往目的地的路径。

10.一种动态路径智能规划系统，其特征在于，包括：

图像处理单元；所述的图像处理单元用于获取导航区域的图像信息，并对图像信息进行优化处理；

动态地图生成单元；所述的动态地图生成单元用于根据优化处理后的图像信息创建动态地图；

动态目标识别追踪单元；所述的动态目标识别追踪单元用于定位移动目标并且获得移动目标的位置和尺寸信息，以及获取障碍物位置和尺寸信息并将障碍物信息标注到动态地图上；

动态路径规划单元；所述的动态路径规划单元用于根据移动目标的尺寸信息，将动态地图划分成多个尺寸与移动目标尺寸匹配的网格，基于网格规划出移动目标需要前往目的地的路径。