[发明专利]一种动态路径智能规划方法及系统

说明书

本发明涉及通信与控制技术领域，具体公开了一种动态路径智能规划方法及系统。所述的动态路径智能规划方法包括如下步骤：S1.获取导航区域的实时图像信息，并对图像信息进行优化处理；S2.根据优化处理后的图像信息创建动态地图；S3.定位移动目标并且获得移动目标的位置和尺寸信息，以及获取障碍物位置和尺寸信息并将障碍物信息标注到动态地图上；S4.根据移动目标的尺寸信息，将动态地图划分成多个尺寸与移动目标尺寸匹配的网格，基于网格规划出移动目标需要前往目的地的路径。该方法和系统可以根据导航区域的实时图像信息构建出动态地图信息，根据移动目标和获取障碍物的实时位置和尺寸信息，动态规划出移动目标的移动路径。

技术领域

本发明涉及通信与控制技术领域，具体涉及一种动态路径智能规划方法及系统。

背景技术

近年来，随着机器人在各行各业中的应用越来越广泛，其技术也得到了快速的发展与优化。定位导航技术是机器人行业的关键技术之一，目前应用较多的导航技术有多种方式，例如磁导航、激光导航和二维码导航等。磁导航是在地面铺设磁带，通过磁带感应信号实现导引，其缺点是：只能运行较简单的路径，且更改路径较复杂不仅需要更改指令卡，还要在地面开槽施工重新铺设磁带，从而影响正常的工作进度；其他金属都会对磁导航传感器有影响，故环境适应能力差，后期磁条维护频率高，且维护成本也高。激光导航系统本身较为复杂，安装虽简单只需要在墙上安装反光板即可，但总的成本昂贵，反射板与激光传感器间不能有障碍物，不适合空中有物流的场合。二维码导航是事先把位置信息生成相关二维码图像，然后贴在相应的位置，待带有摄像头的移动物体经过时便会扫描到该二维码，从而进行路径规划及指引，但其缺点是：路径需要定期维护，若场地复杂，则需要频繁更换二维码。

综合以上3种导航方式的缺点，为了解决路径规划更改不灵活、成本昂贵等缺点，开发一种具有灵活更改路径、成本较低、维护简单等优点的智能导航控制系统具有广阔的应用前景。而在开发智能导航控制系统的过程中障碍的识别和路径的规划是所需解决的基本问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，一种动态路径智能规划方法。所述的动态路径智能规划方法能够构建出动态地图信息，动态规划出移动目标的移动路径。

本发明所要解决的上述技术问题，通过以技术方案予以实现：

一种动态路径智能规划方法，其包括如下步骤：

S1.获取导航区域的实时图像信息，并对图像信息进行优化处理；

S2.根据优化处理后的图像信息创建动态地图；

S3.定位移动目标并且获得移动目标的位置和尺寸信息，以及获取障碍物位置和尺寸信息并将障碍物信息标注到动态地图上；

S4.根据移动目标的尺寸信息，将动态地图划分成多个尺寸与移动目标尺寸匹配的网格，基于网格规划出移动目标需要前往目的地的路径。

优选地，步骤S1中对图像信息进行优化处理包括对图像信息进行滤波、去噪和增强处理。

优选地，步骤S2中根据优化处理后的图像信息利用SLAM技术创建具有二维或三维几何特点的动态地图。

进一步优选地，步骤S2中根据优化处理后的图像信息利用SLAM技术创建动态地图。

最优选地，步骤S2中根据优化处理后的图像信息还进行语义分割，将地图平面作为背景和其它物体分割开来，再利用SLAM技术创建具有二维或三维几何特点的高精度动态地图。

优选地，步骤S3中获得移动目标的位置信息是通过设置在移动目标上的二维码获得移动目标的位置信息。

最优选地，步骤S3中获取障碍物位置和尺寸信息具体为通过导航区域的图像信息，利用物体检测技术判断物料的类别属性，再通过图像切割技术获取障碍位置和尺寸信息。