[发明专利]一种无人机航线生成的方法、装置和系统

说明书

本发明公开了一种无人机航线生成的方法与装置、计算机可读存储介质以及无人机航线生成系统，通过创建View层，所述View层用于辅助计算航线，并且所述View层位于地图层上方且为用户所不可见；根据所述地图层上的系统预设点和所述View层坐标下的用户规划点，计算生成所述View层坐标下的航点；将所述View层坐标下的航点转换成所述地图坐标下的航点，以在所述地图层上生成航线。本发明相较计算地图上的航点而言减少了计算量，并且解决了分别在地图坐标和View层坐标下进行处理时绘制不同步的问题，使得航点的规划更加流畅，提高了用户体验。

技术领域

本发明涉及但不限于无人机航线生成技术领域，尤其涉及一种无人机航线生成的方法、装置和系统。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制终端操纵的不载人飞机。它涉及传感器技术、通信技术、信息处理技术、智能控制技术以及动力推进技术等，是信息时代高技术含量的产物。

无人机的航线规划是指通过航线规划使得无人机沿指定线路或在指定区域内进行道路巡航、区域测绘、拍摄监测及农业植保等不同的飞行任务。现有的无人机航线规划包括使用PC端软件规划和移动端APP规划。大多数无人机航线规划由PC端软件控制，其便捷性不如移动端APP。

现有的移动端APP端航线规划，可以根据用户在终端设备上选择或画出一块测绘区域，然后用户在屏幕上对该测绘区域进行拖拉或增减边界点，可以得到具体的目标测绘区域，再由底层算法根据已经由用户设置好的相关参数，例如航线间距、航线角度、旁向重叠率等，生成相关的无人机航线规划的轨迹。但是，由于这种方法以航点在地图上的实际位置为计算对象，选定的测绘区域面积越大航点越多，巨大的航点数量导致当用户拖动或改变屏幕上的测绘区域时计算量非常大，存在严重的卡顿问题。

还有一种方法，利用视图叠加，将底层算法库生成的所有航点绘制显示在一个叠加的视图层——“view层”上。“view层”是一个虚拟蒙层，可以覆盖在用户移动终端显示屏(例如，手机屏幕)上，并建立相应的坐标系。将地图上具有经纬度的点对应到“view层”上的点，再根据“view层”上的点进行计算，这种方法减小了计算量，使得效率大幅度提升。但是，这种方式一般用于旋翼式无人机，仅满足只在“view层”上绘制和显示测绘区域的需要。在有些情况下，例如当无人机为固定翼无人机，根据固定翼无人机的航线规划特点，既需要在地图上设置固定翼无人机的飞行盘旋点、途径点等航点，又需要在“view层”上绘制和显示测绘区域时，地图层上的点需要跟“view层”上的点连接起来，同时显示共同工作。当用户在移动终端的操作界面上进行拖动、改变或缩放等，改变航线或生成新的航线的操作时，由于计算量过大并且两层处理不同步，往往会出现屏幕上显示的绘制不同步或绘制断开的情况，极大的影响了用户体验。

发明内容

本发明实施例提供了一种高效的无人机飞行生成的方法和系统，能够有效解决用户在移动端APP上绘制航线，对地图层的航线和“view层”的航线进行同时操作时出现的航线绘制不同步、断开和卡顿的问题，使得绘制航线时更加便捷流畅，极大的提升用户体验。

本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机航线生成的方法，所述方法由移动控制终端执行，包括：创建View层，所述View层用于辅助计算航线，并且所述View层位于地图层上方且为用户所不可见；根据所述地图层上的系统预设点和所述View层坐标下的用户规划点，计算生成所述View层坐标下的航点；将所述View层坐标下的航点转换成地图坐标下的航点，以在所述地图层上生成航线；其中，所述地图层上的系统预设点包括上升盘旋点、下降盘旋点以及返航点中的至少一种；所述View层坐标下的用户规划点包括所述无人机测绘区域的顶点、测绘区域的边界点以及飞行途径点中的至少一种。