[发明专利]定位验证方法、装置、机器人、外部设备和存储介质

权利要求书

1.一种定位验证方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人在移动过程中的本体定位位姿信息；

获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息；

根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行验证；

所述外界定位位姿信息是根据对机器人的拍摄图像中的机器人上至少一个特定标识的位姿信息确定的。

2.一种定位验证方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

获取所述机器人在移动过程中的本体定位位姿信息；

获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息，根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时验证；或者将所述本体定位位姿信息发送给外部设备，所述本体定位位姿信息用于指示所述外部设备根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时验证；

其中，所述外界定位位姿信息是根据对机器人的拍摄图像中的机器人上至少一个特定标识的位姿信息确定的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人在移动过程中的本体定位位姿信息，包括：

在所述机器人移动过程中采用所述机器人搭载的至少一个传感器获取所述机器人所处环境信息；

将所述环境信息输入到定位算法中，以输出所述本体定位位姿信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人移动过程中采用所述机器人搭载的至少一个传感器获取所述机器人所处环境信息之前，还包括：

获取所述机器人自身搭载的摄像头对外界的拍摄图像；

判断所述对外界的拍摄图像中预设区域范围内是否包括外部环境中的至少一个摄像头；

若确定包括外部环境中的至少一个摄像头，则采用所述传感器获取所述机器人所处环境信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述对外界的拍摄图像中预设区域范围内是否包括外部环境中的至少一个摄像头之前，还包括：

根据所述外部环境中的至少一个摄像头的视野范围和所述自身搭载的摄像头的视野范围确定所述预设区域范围，以使在所述对外界的拍摄图像中预设区域范围内包括外部环境中的至少一个摄像头时，所述外部环境中的至少一个摄像头的拍摄图像中包括机器人上的至少一个特定标识。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述传感器获取所述机器人所处环境信息的时间生成所述本体定位位姿信息对应的时间戳信息；

所述获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息，包括：

获取与所述本体定位位姿信息同一时间戳信息的对机器人的拍摄图像；

根据所述拍摄图像中特定标识的位姿信息确定与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息；

所述将所述本体定位位姿信息发送给外部设备，包括：

将所述本体定位位姿信息和所述时间戳信息发送给所述外部设备，所述时间戳信息用于指示所述外部设备获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若实时定位验证结果满足预设改进条件，则获取改进指令；

根据所述改进指令对所述机器人后续移动过程中的定位结果进行改进。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述改进指令对所述机器人后续移动过程中的定位结果进行改进，包括：

对传感器进行调整和/或对定位算法进行改进，以对机器人后续移动过程中的定位结果进行改进。