[发明专利]一种高机动地面无人平台的遥控器及其遥控方法

权利要求书

1.一种高机动地面无人平台的遥控器，其特征在于：包括由外壳和遥控面板组成的整机，在所述的遥控面板上安装有左、右手柄、电源开关和急停开关，所述的左、右手柄均具有水平、垂直和旋转三个运动维度，在左、右手柄上还分别设有多个复合控制按键，通过左手柄与多个复合控制按键的组合完成无人平台的行走、转向、灯光和喇叭的动作控制，通过右手柄与多个复合控制按键的组合完成无人平台的姿态动作控制，在所述的外壳内部设置有主控制板，所述的主控制板采集手柄的运动状态信号和复合控制按键、电源开关和急停开关状态信号并转换为对应的状态数据，主控制板中设有预设程序，由预设程序将手柄运动状态数据和复合控制按键、电源开关和急停开关状态数据解析为地面无人平台的控制指令数据，并由主控制板将控制指令数据无线传输至地面无人平台。

2.根据权利要求1所述的一种高机动地面无人平台的遥控器，其特征在于：在所述的遥控面板上还安装有显示屏和指示灯，所述的显示屏和指示灯均与主控制板连接。

3.根据权利要求2所述的一种高机动地面无人平台的遥控器，其特征在于：所述的主控制板包括有处理器、按键和开关信号采集模块、手柄运动信号采集模块、声光信号输出模块、显示屏驱动输出模块和无线通讯模块，所述的按键和开关信号采集模块采集多个复合控制按键、急停开关和电源开关的状态信号，所述的手柄运动信号采集模块采集左、右手柄的运动状态信号，按键和开关信号采集模块、手柄运动信号采集模块采集的信号分别送入处理器，由处理器转换为数据后进行解析，解析得到的控制指令数据由无线通讯模块发送至地面无人平台，所述的处理器通过显示屏驱动输出模块与显示屏连接，处理器通过声光信号输出模块与指示灯连接。

4.根据权利要求1所述的一种高机动地面无人平台的遥控器，其特征在于：在所述的外壳内部还安装有电源模块。

5.一种高机动地面无人平台的遥控器的遥控方法，其特征在于：通过对左、右手柄以及多个复合控制按键的操作，实现对地面无人平台行走、转向、声光、姿态、急停和载荷的控制，具体如下：

行走控制：主控制板采集左手柄上其中一个复合控制按键的状态信号以及左手柄在垂直方向的运动状态信号，并转换为按键的状态数据和左手柄在垂直方向的运动状态数据，并将按键的状态数据和左手柄在垂直方向的运动状态数据解析为地面无人平台的行进、倒车和刹车的控制指令数据，实现对地面无人平台的行进、倒车和刹车的控制；

转向控制：主控制板采集左手柄在水平方向的运动状态信号，并转换为左手柄在水平方向的运动状态数据，并将左手柄在水平方向的运动状态数据解析为地面无人平台的转向的控制指令数据，实现对地面无人平台的转向的控制；

声光控制：主控制板采集左手柄上面其余多个复合控制按键状态信号，并转换为左手柄上面其余多个复合控制按键状态数据，并将左手柄上面其余多个复合控制按键状态数据解析为地面无人平台的转向灯、大灯和喇叭的控制指令数据，实现对地面无人平台的转向灯、大灯和喇叭的控制；

姿态控制：主控制板采集右手柄的水平、垂直、旋转三个方向的运动状态信号和右手柄上的多个复合控制按键状态信号，并转换为右手柄的水平、垂直、旋转三个方向的运动状态数据和右手柄上的多个复合控制按键状态数据，并将右手柄的水平、垂直、旋转三个方向的运动状态数据和右手柄上的多个复合控制按键状态数据解析为地面无人平台的姿态动作的控制指令数据，实现对地面无人平台的姿态动作的控制；

急停控制：主控制板采集急停开关的状态信号，并转换为急停开关的状态数据，并将急停开关的状态数据解析为地面无人平台的急停的控制指令数据，实现对地面无人平台的紧急情况下的停止的控制；

载荷控制：主控制板采集左手柄旋转方向的运动状态信号和触摸显示屏虚拟按键的操作的状态信号，并转换为左手柄旋转方向的运动状态数据和触摸显示屏虚拟按键的操作的状态数据，并将左手柄旋转方向的运动状态数据和触摸显示屏虚拟按键的操作的状态数据解析为地面无人平台的荷载的控制指令数据，实现对地面无人平台的荷载的控制；

所述的姿态动作的控制包括：轴间模式控制、轴边模式控制和预设姿态动作控制；所述的轴间模式控制是控制平台前轴、中轴或者后轴的正向抬起和反向降低，以实现平台前、中、后高度的调整；轴边模式控制是控制平台左边轴或者右边轴的正向抬起和反向降低，以实现平台左、右高度的调整；预设姿态动作控制是预定设定的动作序列组合，只需要一个控制按键即可完成预先设定特殊姿态动作控制，结合触摸显示屏上的虚拟按键的扩展，根据平台需求自定义姿态动作模式。