[发明专利]一种高机动地面无人平台的遥控器及其遥控方法

说明书

本发明公开了一种高机动地面无人平台的遥控器及其遥控方法，包括由外壳和遥控面板组成的整机，在所述的遥控面板上安装有左、右手柄、电源开关和急停开关，所述的左、右手柄均具有水平、垂直和旋转三个运动维度，在左、右手柄上还分别设有多个复合控制按键，通过左手柄与多个复合控制按键的组合完成无人平台的行走、转向、灯光和喇叭的动作控制，通过右手柄与多个复合控制按键的组合完成无人平台的姿态动作控制。本发明布局合理、可靠性高、通用性好、智能化强，具有良好的人机交互性，操作简单，易于维护，应用范围广。

技术领域

本发明涉及地面无人平台遥控技术领域，尤其涉及一种高机动地面无人平台的遥控器及其遥控方法。

背景技术

地面无人平台是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，它可以将人从危险任务中解放出来，降低人员伤亡，设计过程完全以任务为中心。随着现代科学技术的高速发展，地面无人平台在智能化程度、动作精确性、反应快速性等方面发展迅速，诸多优势使地面无人平台在未来战争、精准农业、智能交通等领域有着极大的应用前景。

地面无人平台一般分为轮式和履带式，为了使平台具有高机动性，适应野外复杂地形，平台执行机构又被设计成摇臂式或者足履式。所以，对于高机动地面无人平台来说，不仅要完成平台的行走、转向、声光等常规动作控制；还需要完成野外复杂地形下的越壕沟、上下垂直墙、涉水等特殊姿态动作控制；此外平台还需要具备紧急情况下的急停动作控制、搭载任务的载荷动作控制；由此可见，高机动地面无人平台具备功能多，控制复杂的特点。

目前，针对高机动地面无人平台的遥控器，形式多样，为了满足操控功能需求，在遥控器设计上非常复杂，在遥控面板上安装有大量物理按键和开关，功能区相对较为分散，不仅占用大量的操作空间，操作复杂，执行效率低，无法进行快速有效的指令输入和执行，而且对于操控人员的操作技能要求较高，操作劳动强度较大，容易发生操作失误。另外，大多数高机动地面无人平台的遥控器仅有输入功能，不能将平台状态进行显示，或只能使用指示灯或蜂鸣器进行少数状态的显示，而采用触摸液晶屏进行人机交互的遥控器更加少见，平台遥控器的扩展再升级能力差。

发明内容

本发明目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种高机动地面无人平台的遥控器及其遥控方法。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种高机动地面无人平台的遥控器，包括由外壳和遥控面板组成的整机，外壳采用人体工程学设计，在所述的遥控面板上安装有左、右手柄、电源开关和急停开关，左手柄和右手柄，采用双手通用设计，可拆卸，可相互替换；电源开关用于遥控装置本身的电源通断；急停开关用于平台紧急情况下的操控，所述的左、右手柄均具有水平(X方向)、垂直(Y方向)和旋转(Z方向)三个运动维度，在左、右手柄上还分别设有多个复合控制按键，通过左手柄与多个复合控制按键的组合完成无人平台的行走、转向、灯光和喇叭的动作控制，通过右手柄与多个复合控制按键的组合完成无人平台的越壕沟、上下垂直墙、涉水的姿态动作控制，在所述的外壳内部设置有主控制板，用于控制指令的解析和收发功能，所述的主控制板采集手柄的运动状态信号和复合控制按键、电源开关和急停开关状态信号并转换为对应的状态数据，主控制板中设有预设程序，由预设程序将手柄运动状态数据和复合控制按键、电源开关和急停开关状态数据解析为地面无人平台的控制指令数据，并由主控制板将控制指令数据无线传输至地面无人平台。

在所述的遥控面板上还安装有显示屏和指示灯，所述的显示屏和指示灯均与主控制板连接。显示屏为串口触摸液晶屏，用于平台的状态信息的显示和触摸指令的输入。指示灯用于平台状态异常情况下的告警。